[发明专利]一种无人机双余度检测及控制系统

权利要求书

1.一种无人机双余度检测及控制系统，包括飞控计算机系统、舵机系统和电源，其特征在于：所述飞控计算机系统分别连接有第一检测模块和第二检测模块，且所述第一检测模块与所述第二检测模块连接，所述舵机连接有第一霍尔位置传感器、第二霍尔位置传感器、第一电位计和第二电位计，所述第一检测模块依次连接有第一信号处理模块和第一驱动模块，所述第二检测模块依次连接有第二信号处理模块和第二驱动模块，所述第一检测模块与第一电位计连接，所述第二检测模块与第二电位计连接，所述第一信号处理模块与第一霍尔位置传感器连接，所述第二信号处理模块与第二霍尔位置传感器连接，所述舵机分别与第一驱动模块和第二驱动模块连接，所述第一驱动模块与第一检测模块连接，所述第二驱动模块与第二检测模块连接；

所述飞控计算机系统分别输出控制信号至第一检测模块和第二检测模块，所述第一检测模块通过第一电位计检测舵机的倾斜角数据，所述第一检测模块输出PWM控制信号及方向信号至第一信号处理模块，所述第一信号处理模块通过第一霍尔位置传感器检测舵机的霍尔信号并结合PWM控制信号及方向信号进行处理，并输出PWM控制信号至第一驱动模块，所述第一驱动模块将PWM控制信号进行隔离、放大并驱动舵机，所述第一检测模块检测第一检测模块至第一驱动模块是否发生故障；

当所述第二检测模块接收第一检测模块检测到故障时，所述第二检测模块使所述第一检测模块关闭，所述第二检测模块通过第二电位计检测舵机的倾斜角数据，所述第二检测模块输出PWM控制信号及方向信号至第二信号处理模块，所述第二信号处理模块通过第二霍尔位置传感器检测舵机的霍尔信号并结合PWM控制信号及方向信号进行处理，并输出PWM控制信号至第二驱动模块，所述第二驱动模块将PWM控制信号进行隔离、放大并驱动舵机，所述第二检测模块检测第二检测模块至第二驱动模块是否发生故障；

所述电源分别为第一检测模块、第一信号处理模块、第一驱动模块、第二检测模块、第二信号处理模块和第二驱动模块供电。

2.根据权利要求1所述的一种无人机双余度检测及控制系统，其特征在于：在所述第一检测模块与所述第二检测模块之间设有备份传输线和串口芯片。

3.根据权利要求1所述的一种无人机双余度检测及控制系统，其特征在于：所述舵机包括6个。

4.根据权利要求3所述的一种无人机双余度检测及控制系统，其特征在于：在第一检测模块和第一信号处理模块之间每一个舵机控制设有1条PWM控制信号输出线和2条方向信号输出线，在第一信号处理模块和第一驱动模块之间设有6条与舵机相对应的信号线。

5.根据权利要求3所述的一种无人机双余度检测及控制系统，其特征在于：在第二检测模块和第二信号处理模块之间每一个舵机控制设有1条PWM控制信号输出线和2条方向信号输出线，在第二信号处理模块和第二驱动模块之间设有6条与舵机相对应的信号线。

6.根据权利要求1所述的一种无人机双余度检测及控制系统，其特征在于：在所述第一电位计与第一检测模块之间设有第一模数转换器。

7.根据权利要求1所述的一种无人机双余度检测及控制系统，其特征在于：在所述第二电位计和第二检测模块之间设有第二模数转换器。

8.根据权利要求1所述的一种无人机双余度检测及控制系统，其特征在于：在所述第一检测模块与第一驱动模块之间设有第一电流检测器。

9.根据权利要求1所述的一种无人机双余度检测及控制系统，其特征在于：在所述第二检测模块与第二驱动模块之间设有第二电流检测器。