[发明专利]一种无人机双余度检测及控制系统

说明书

一种无人机双余度检测及控制系统，包括飞控计算机系统、舵机系统和电源，飞控计算机系统分别输出控制信号至第一检测模块和第二检测模块，通过采用双余度系统，当第一检测模块检测到舵机上或者主控制线路发生故障时，第二检测模块接收到第一检测模块的故障信息通过控制继电器开关使第一检测模块断电，飞控计算机系统通过第二检测模块继续进行检测及控制无人机，提高无人机的飞行安全和可靠性，防止安全事故发生。

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体涉及一种无人机双余度检测及控制系统。

背景技术

检测及控制系统是无人机飞行控制系统的重要组成部分，通常通过检测装置对无人机上的舵机系统进行检测，检测装置采集无人机上的数据进行计算处理，再通过相应的控制算法来控制无人机的飞行目的，但现有的只在无人机上安装一套检测控制设备，而该检测控制设备发生故障，则无人机容易发生安全事故，安全性和可靠性低。

发明内容

为解决上述现有技术的安全性和可靠性低，容易发生安全事故缺陷，本发明提供一种安全可靠的无人机双余度检测及控制系统。

本发明的技术方案是：一种无人机双余度检测及控制系统，包括飞控计算机系统、舵机系统和电源，所述飞控计算机系统分别连接有第一检测模块和第二检测模块，且所述第一检测模块与所述第二检测模块连接，所述舵机连接有第一霍尔位置传感器、第二霍尔位置传感器、第一电位计和第二电位计，所述第一检测模块依次连接有第一信号处理模块和第一驱动模块，所述第二检测模块依次连接有第二信号处理模块和第二驱动模块，所述第一检测模块与第一电位计连接，所述第二检测模块与第二电位计连接，所述第一信号处理模块与第一霍尔位置传感器连接，所述第二信号处理模块与第二霍尔位置传感器连接，所述舵机分别与第一驱动模块和第二驱动模块连接，所述第一驱动模块与第一检测模块连接，所述第二驱动模块与第二检测模块连接；

所述飞控计算机系统分别输出控制信号至第一检测模块和第二检测模块，所述第一检测模块通过第一电位计检测舵机的倾斜角数据，所述第一检测模块输出PWM控制信号及方向信号至第一信号处理模块，所述第一信号处理模块通过第一霍尔位置传感器检测舵机的霍尔信号并结合PWM控制信号及方向信号进行处理，并输出PWM控制信号至第一驱动模块，所述第一驱动模块将PWM控制信号进行隔离、放大并驱动舵机，所述第一检测模块检测第一检测模块至第一驱动模块上是否发生故障；

当所述第二检测模块接收第一检测模块检测到故障时，所述第二检测模块使所述第一检测模块关闭，所述第二检测模块通过第二电位计检测舵机的倾斜角数据，所述第二检测模块输出PWM控制信号及方向信号至第二信号处理模块，所述第二信号处理模块通过第二霍尔位置传感器检测舵机的霍尔信号并结合PWM控制信号及方向信号进行处理，并输出PWM控制信号至第一驱动模块，所述第二驱动模块将PWM控制信号进行隔离、放大并驱动舵机，所述第二检测模块检测第二检测模块至第二驱动模块上是否发生故障；

所述电源分别为第一检测模块、第一信号处理模块、第一驱动模块、第二检测模块、第二信号处理模块和第二驱动模块供电。

优选的，在所述第一检测模块与所述第二检测模块之间设有备份传输线和串口芯片。

优选的，所述舵机包括6个。

优选的，在第一检测模块和第一信号处理模块之间每一个舵机控制设有1条PWM控制信号输出线和2条方向信号输出线，在第一信号处理模块和第一驱动模块之间设有6条与舵机相对应的信号线。

优选的，在第二检测模块和第二信号处理模块之间每一个舵机控制设有1条PWM控制信号输出线和2条方向信号输出线，在第二信号处理模块和第二驱动模块之间设有6条与舵机相对应的信号线。

优选的，在所述第一电位计与第一检测模块之间设有第一模数转换器。

优选的，在所述第二电位计和第二检测模块之间设有第二模数转换器。