[发明专利]地图构建方法及装置、计算机可读介质、终端设备

权利要求书

1.一种地图构建方法，应用于服务器端，其特征在于，包括：

接收至少两个终端设备上传的指定区域的图像数据；其中，所述终端设备与所述服务器端通信连接；所述图像数据包括：RGB图像、与所述RGB图像对应的深度图像；

根据接收的图像数据分别构建与各所述终端设备对应的三维子地图；

对各所述三维子地图之间进行特征匹配，并在所述三维子地图特征匹配成功时将对应的所述三维子地图进行特征融合处理以获取目标地图，包括：对各所述终端设备上传的RGB图像分别进行特征提取以获取各RGB图像对应的特征点数据；分别对两RGB图像进行特征点匹配，并在特征点匹配结果大于预设阈值时，利用两RGB图像对应的深度图像进行位姿估计；根据位姿估计结果对两RGB图像对应的三维子地图进行拼接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据接收的图像数据构建三维子地图，包括：

根据第n帧RGB图像和对应的深度图像构建对应的第n帧点云数据；

根据第n+1帧RGB图像和对应的深度图像构建对应的第n+1帧点云数据；以及

基于所述深度图像进行相机位姿估计，依据位姿估计结果将第n+1帧点云数据与所述第n帧点云数据转换至同一三维坐标系中；

在三维坐标中对所述第n+1帧点云数据与第n帧点云数据进行拼接以利用连续的多帧点云数据构建所述三维子地图；其中，n为正整数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据RGB图像和对应的深度图像构建对应点云数据，包括：

对所述RGB图像进行特征点提取以获取特征点数据；

根据深度图像获取所述特征点对应的深度坐标；

将所述深度坐标转换为三维坐标，以基于所述特征点的三维坐标构建点云数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述深度图像进行位姿估计，包括：

对所述第n+1帧RGB图像进行特征提取以获取对应的特征点数据；

将所述第n+1帧RGB图像的特征点数据与所述第n帧RGB图像的特征点数据进行特征点匹配，以获取匹配特征点；

基于所述深度图像获取所述匹配特征点的三维坐标，以根据三维坐标评估所述第n+1帧RGB图像相对所述第n帧RGB图像的位姿信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像数据包括RGB图像对应的IMU数据；

所述基于所述深度图像进行位姿估计时，所述方法还包括：

对所述IMU数据进行预积分处理以获取惯性数据；

将所述位姿估计结果与所述惯性数据进行配准，并根据配准结果执行VIO优化。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

生成对目标环境的多个区域划分信息；

将所述区域划分信息分别发送至对应的多个所述终端设备，以用于各所述终端设备采集对应划分区域的图像数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，相邻的所述划分区域包含预设比例的重叠区域。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取终端设备的导航请求；所述导航请求包括出发点信息和目的地信息；

根据所述出发点信息和所述目的地信息进行路径规划，并将路径规划结果按预设规则进行子路径划分以获取连续的多个子路径；

将所述连续的多个子路径发送至所述终端设备，以用于所述终端设备根据当前采集的RGB图像和深度图像判断并展示所述连续的多个子路径。