[发明专利]一种俯仰车身轮式越障机器人

权利要求书

1.一种俯仰车身轮式越障机器人，其特征在于，包括：

车架(1)，包括前车架(11)和后车架(12)，其中，后车架(12)与前车架(11)转动连接，

驱动装置(2)，设置在后车架(12)上，用于驱动后车架(12)绕前车架(11)转动，或者设置在前车架(11)上，用于驱动前车架(11)绕后车架(12)转动，以使车架(1)形成正V型或倒V型形状，以及

多个行走装置(3)，包括轮腿(31)和驱动轮，安装在车架(1)上，用于驱动整个机器人移动。

2.根据权利要求1所述的俯仰车身轮式越障机器人，其特征在于，所述后车架(12)与前车架(11)之间设置有俯仰传动轴(14)，其中，所述俯仰传动轴(14)与后车架(12)固定连接，俯仰传动轴(14)与前车架(11)通过滚动轴承转动连接，并且俯仰传动轴(14)与驱动装置(2)传动连接。

3.根据权利要求2所述的俯仰车身轮式越障机器人，其特征在于，所述俯仰传动轴(14)与后车架(12)通过轴肩限位并通过紧定螺钉固定，俯仰传动轴(14)与前车架(11)通过滚动轴承和轴肩限位。

4.根据权利要求2所述的俯仰车身轮式越障机器人，其特征在于，所述驱动装置(2)包含电机(22)、同步带轮一(24)、电机传动轴(25)、同步带(26)、以及同步带轮二(27)，其中，所述同步带轮二(27)固定安装在俯仰传动轴(14)上。

5.根据权利要求4所述的俯仰车身轮式越障机器人，其特征在于，所述同步带轮二(27)与俯仰传动轴(14)通过轴肩与卡簧限位并通过紧定螺钉固定。

6.根据权利要求1所述的俯仰车身轮式越障机器人，其特征在于，所述后车架(12)包括两块平行设置的支撑板，相对设置的两块支撑板之间垂直安装若干车架固定杆(13)，以使两块支撑板连接为一体，形成一体结构的后车架(12)。

7.根据权利要求1所述的俯仰车身轮式越障机器人，其特征在于，所述驱动轮包括轮部电机(32)、轮部联轴器(33)、以及车轮(34)。