[发明专利]一种俯仰车身轮式越障机器人

说明书

本发明公开了一种俯仰车身轮式越障机器人，包括车架，包括前车架和后车架，其中，后车架与前车架转动连接，驱动装置，设置在后车架上，用于驱动后车架绕前车架转动，以使车架形成正V型或倒V型形状，以及多个行走装置，包括轮腿和驱动轮，用于驱动整个机器人移动。本发明的俯仰车身轮式越障机器人，通过采用电机驱动同步带轮，将电机转动角度传递给车身进行俯仰，抬高前车轮能够使得车轮更加贴合障碍物表面，增加轮子与障碍物的接触面积，缩短前后驱动轮之间的距离，使得车身通过障碍物时用于的驱动的轮子更多，从而更容易跨越障碍，或使得车身呈现V型，能够更加贴合路面，降低重心，提高下坡稳定性。

技术领域

本发明涉及行走装置领域，具体涉及一种俯仰车身轮式越障机器人。

背景技术

移动机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型；按工作环境来分，可分为：室内移动机器人和室外移动机器人；按控制体系结构来分，可分为：功能式(水平式)结构机器人、行为式(垂直式)结构机器人和混合式机器人；按功能和用途来分，可分为：医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等。

目前市面上的轮式机器人结构种类多样，虽然轮式机器人拥有丰富的变化机构，但是在面对较大障碍时的越障能力较差。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种俯仰车身轮式越障机器人，以提高越障能力和下坡稳定性。

为此，本发明提出了一种俯仰车身轮式越障机器人，包括：车架，包括前车架和后车架，其中，后车架与前车架转动连接，驱动装置，设置在后车架上，用于驱动后车架绕前车架转动，或者设置在前车架上，用于驱动前车架绕后车架转动，以使车架形成正V型或倒V型形状，以及多个行走装置，包括轮腿和驱动轮，安装在车架上，用于驱动整个机器人移动。

进一步地，所述后车架与前车架之间设置有俯仰传动轴，其中，所述俯仰传动轴与后车架固定连接，俯仰传动轴与前车架通过滚动轴承转动连接，并且俯仰传动轴与驱动装置传动连接。

进一步地，所述俯仰传动轴与后车架通过轴肩限位并通过紧定螺钉固定，俯仰传动轴与前车架通过滚动轴承和轴肩限位。

进一步地，所述驱动装置包含电机、同步带轮一、电机传动轴、同步带、以及同步带轮二，其中，所述同步带轮二固定安装在俯仰传动轴上。

进一步地，所述同步带轮二与俯仰传动轴通过轴肩与卡簧限位并通过紧定螺钉固定。

进一步地，所述后车架包括两块平行设置的支撑板，相对设置的两块支撑板之间垂直安装若干车架固定杆，以使两块支撑板连接为一体，形成一体结构的后车架和前车架。

进一步地，所述驱动轮包括轮部电机、轮部联轴器、以及车轮。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

本发明的俯仰车身轮式越障机器人，通过采用电机驱动同步带轮，将电机转动角度传递给车身进行俯仰，抬高前车轮能够使得车轮更加贴合障碍物表面，增加轮子与障碍物的接触面积，缩短前后驱动轮之间的距离，使得车身通过障碍物时用于的驱动的轮子更多，从而更容易跨越障碍，或通过控制电机反转使得车身呈现V型，能够更加贴合路面，降低重心，提高下坡稳定性。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明