[发明专利]一种极坐标儿科手术机器人手术器械定位组件

权利要求书

1.一种极坐标儿科手术机器人手术器械定位组件,其特征在于，包括：

旋转环体（250），旋转环体为封闭的环状结构，环状结构有一圆心；

底座（300），其包括有两个旋转滑块（320）和位于两个旋转滑块之间的旋转座（310），两个旋转滑块卡在旋转环体上，两个旋转滑块之间的的连线始终通过环状结构的圆心，两个旋转滑块能够绕着旋转环体转动进而使得旋转座绕着环状结构的圆心转动；

手术器械（400），其设有驱动组件（410）、伸长部（420）、执行组件，驱动组件通过伸长部控制执行组件进行手术操作，驱动组件安装在旋转座上并可以相对旋转座沿着环状结构的直径方向运动；

所述的旋转环体（250）上设有一闭环状的齿环（252），旋转滑块（320）内设有齿轮（323），齿轮和齿环齿合，齿轮被驱动转动进而使得旋转滑块沿着旋转环体转动；

所述的旋转环体包括有环体座（251），环体座和齿环（252）连接，环体座上（251）设有三个连接柱（240），旋转滑块（320）上设有通道（322）以使得旋转滑块能从旋转环体的连接柱处通过；

所述的旋转座（310）包括有旋转座本体（311），旋转座本体内设有空腔，空腔内设有螺杆（312），螺杆被移动电机驱动（313），移动电机安装在旋转座本体上，螺杆上螺纹连接有移动滑块（314），移动滑块上安装手术器械的驱动组件（410），螺杆的轴向为旋转环体环状结构的直径方向，移动电机驱动螺杆转动以驱动移动滑块沿着旋转环体的直径方向运动，手术器械的伸长部为直长轴，直长轴的轴向方向垂直于旋转环体的环面；

连接柱将旋转环体和转动板体连接，使得旋转环体和转动板体形成刚性结构，转动板体通过第一连接件（210）和第二连接件（220）连接有连接部，连接部通过第一连接件和第二连接件使得转动板体转动或者平移，连接部设有滑槽（110），滑槽沿着第一方向分布，第一连接件的一端设有安装在滑槽当中的第一滑动座（213），第二连接件的一端设有安装在滑槽中的第二滑动座（213），第一滑动座和第二滑动座在滑槽当中均能够沿着第一方向移动。

2.根据权利要求1所述的极坐标儿科手术机器人手术器械定位组件,其特征在于，所述的旋转滑块（320）包括有一滑块壳体（321），滑块壳体内部为弧形通道，旋转环体的齿环穿过该弧形通道，所述的齿轮位于该弧形通道当中。

3.根据权利要求2所述的极坐标儿科手术机器人手术器械定位组件,其特征在于，所述的旋转滑块（320）还包括有齿轮轴（324）以及安装在滑块壳体上的齿轮电机（325），齿轮电机和齿轮轴连接，齿轮轴和齿轮连接，齿轮电机通过齿轮轴驱动齿轮转动。