[发明专利]一种儿科手术机器人手术器械转动控制单元

权利要求书

1.一种儿科手术机器人手术器械转动控制单元,其特征在于，包括：

连接部（100），连接部连接手术机器人本体，连接部上设有沿着第一方向分布的滑槽（110）

调节部（200），调节部直接或者间接连接并固定手术器械，调节部包括有转动板体（230）、第一连接件（210）、第二连接件（220），第一连接件的一端和转动板体（230）在第一铰接处铰接，另一端设有第一滑动座（213），第一滑动座安装在滑槽（110）当中并能够在滑槽中沿着第一方向移动，第二连接件的一端和转动板体（230）在第二铰接处铰接，另一端设有第二滑动座（224），第二滑动座安装在滑槽（110）当中并能够在滑槽中沿着第一方向移动；

第一滑动座和第一铰接处的距离可被变化，第二滑动座和第二铰接处的距离可被变化，当第一滑动座和第一铰接处的距离与第二滑动座和第二铰接处的距离同位移的变化时，转动板体进行平移，当第一滑动座和第一铰接处的距离与第二滑动座和第二铰接处的距离不同位移的变化时，转动板体自转以带动手术器械自转；

所述的第一连接件包括第一铰接块（211），第一连接杆（212）、所述的第一滑动座（213）、第一电机（214），第一铰接块仅能够和转动板体（230）相对第一铰接轴转动，第一铰接块内设有中空通道，第一连接杆穿过中孔通道并和第一铰接块螺纹连接，第一滑动座上安装有第一电机，第一电机和第一连接杆连接并驱动第一连接杆转动；

转动板体通过三个连接柱（240）连接有旋转环体（250），旋转环体和转动本体形成一个刚性的结构，旋转环体（250）为封闭的圆环结构，旋转环体（250）连接有底座（300），底座300包括有两个旋转滑块（320）和位于两个旋转滑块之间的旋转座（310） ，两个旋转滑块能够绕着旋转环体转动进而使得旋转座绕着环状结构的圆心转动，旋转座（310）上设有手术器械（400），手术器械（400）包括驱动组件（410），驱动组件安装在旋转座上并可以相对旋转座沿着环状结构的直径方向运动。

第一铰接处铰接轴为第一铰接轴，第二铰接处铰接轴为第二铰接轴，第一铰接轴轴向为Y1轴，第二铰接轴为Y2轴，Y2轴和Y1轴平行并且均和第一方向垂直

2.根据权利要求1所述的儿科手术机器人手术器械转动控制单元，其特征在于，所述的第二连接件包括第一铰接块（221），第二连接杆（222）、所述的第二滑动座（223）、第二电机（224），第二铰接块仅能够和转动板体（230）相对第二铰接轴转动，第二铰接块内设有中空通道，第二连接杆穿过中孔通道并和第一铰接块螺纹连接，第二滑动座上安装有第二电机，第二电机和第二连接杆连接并驱动第二连接杆转动。

3.根据权利要求1所述的儿科手术机器人手术器械转动控制单元，其特征在于第一滑动座（213）和第二滑动座上均设有凸体（2131），滑槽侧面设有和凸体配合的槽道，凸体和槽道的配合限制滑槽仅能够沿着第一方向滑动。