[发明专利]一种儿科手术机器人手术器械转动控制单元

说明书

本发明公开了一种儿科手术机器人手术器械转动控制单元,属于儿科医疗器械领域，包括：连接部（100），连接部连接手术机器人本体，连接部上设有沿着第一方向分布的滑槽（110），调节部（200），调节部直接或者间接连接并固定手术器械，调节部包括有转动板体（230）、第一连接件（210）、第二连接件（220），第一连接件的一端和转动板体（230）在第一铰接处铰接，另一端设有第一滑动座（213），第一滑动座安装在滑槽（110）当中并能够在滑槽中沿着第一方向移动，第二连接件的一端和转动板体（230）在第二铰接处铰接，另一端设有第二滑动座（224），第二滑动座安装在滑槽（110）当中并能够在滑槽中沿着第一方向移动。

技术领域

本发明涉及儿科手术器械领域。

背景技术

手术器械是指在临床手术中所使用的医疗器械，除常规手术器械外，还有一些专科用的器械:骨科、泌尿科、妇产科、烧伤科、整形外科、脑外科、心胸外科、普外科等等。

在微创手术领域，特别是儿科手术领域，对创口的精度要求较高，能否使得手术器械自由的根据创口位置调节对手术的效果来说至关重要。

在对手术器械调节的时候，手术器械获得转动、平移等的操作，但是这些操作的获得基本都是通过机器人臂的相应运动来实现，操作空间大。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述存在的问题，公开了一种儿科手术机器人手术器械转动控制单元,括：

连接部，连接部连接手术机器人本体，连接部上设有沿着第一方向分布的滑槽

调节部，调节部直接或者间接连接并固定手术器械，调节部包括有转动板体、第一连接件、第二连接件，第一连接件的一端和转动板体在第一铰接处铰接，另一端设有第一滑动座，第一滑动座安装在滑槽当中并能够在滑槽中沿着第一方向移动，第二连接件的一端和转动板体在第二铰接处铰接，另一端设有第二滑动座，第二滑动座安装在滑槽当中并能够在滑槽中沿着第一方向移动；

第一滑动座和第一铰接处的距离可被变化，第二滑动座和第二铰接处的距离可被变化，当第一滑动座和第一铰接处的距离与第二滑动座和第二铰接处的距离同位移的变化时，转动板体进行平移，当第一滑动座和第一铰接处的距离与第二滑动座和第二铰接处的距离不同位移的变化时，转动板体自转以带动手术器械自转。

作为改进，第一铰接处铰接轴为第一铰接轴，第一铰接轴的轴向方向为第二方向，第二铰接处铰接轴为第二铰接轴，第二铰接轴的轴向方向为第二方向，第二方向和第一方向垂直。

作为改进，所述的第一连接件包括第一铰接块，第一连接杆、所述的第一滑动座、第一电机，第一铰接块仅能够和转动板体相对第一铰接轴转动，第一铰接块内设有中空通道，第一连接杆穿过中孔通道并和第一铰接块螺纹连接，第一滑动座上安装有第一电机，第一电机和第一连接杆连接并驱动第一连接杆转动。

作为改进，所述的第二连接件包括第一铰接块，第二连接杆、所述的第二滑动座、第二电机，第二铰接块仅能够和转动板体相对第二铰接轴转动，第二铰接块内设有中空通道，第二连接杆穿过中孔通道并和第一铰接块螺纹连接，第二滑动座上安装有第二电机，第二电机和第二连接杆连接并驱动第二连接杆转动。

作为改进，第一滑动座和第二滑动座上均设有凸体，滑槽侧面设有和凸体配合的槽道，凸体和槽道的配合限制滑槽仅能够沿着第一方向滑动。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是第一连接件的示意图；

图3是第一滑动座的示意图；

图4是旋转环体的示意图；

图5是旋转环体的示意图；

图6是底座的示意图；