[发明专利]车道线众包数据的多道路片段数据的预处理方法及系统

权利要求书

1.一种车道线众包数据的多道路片段数据的预处理方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1，对道路片段数据中的单根车道线内的形点按照一个轴向的坐标大小进行排序；

步骤2，判断形点p_n的方向与首尾形点的连线方向相差是否超过设定阈值；是，删除形点p_n+1；否，对n加1；

其中，所述形点p_n的方向为所述形点p_n与形点p_n+1的连线方向；

步骤3，循环执行步骤2直至n的值为所述形点的总数，对各条所述车道线的所述形点分别进行线性拟合优化；

所述步骤3中对各条所述车道线的所述形点分别进行线性拟合优化之前还包括：滤除高程值离群的异常的所述形点；

滤除高程值离群的异常的所述形点的过程包括：

步骤301，以第一个所述形点为起点形点；

步骤302，遍历所有形点数据，选取全量形点中与所述起点形点的欧式距离小于设定距离的所有所述形点生成待处理点集Ω；

步骤303，构建矩形检索框，所述检索框的四个顶点为A、B、C、D，其中AB的中点为所述起点形点，BC平行于所述起点形点的方向；

步骤304，从所述待处理形点数据集Ω中选取在所述检索框内的所述形点集生成形点集Ω₀，在全量车道线形点集内将所述起点形点和所述形点集Ω₀内的形点标记为已处理；

步骤304，统计高程值与mean(Z)差值的绝对值大于设定的高程差值的所述形点的数量为a，判断a/b小于1/3时，将a个所述形点的高程值重新赋为mean(Z)；

其中，mean(Z)表示形点集Ω₀内的形点的高程值的平均值，b表示形点集Ω₀内的形点的总数量；

步骤305，选取下一个未处理点为起点形点，循环执行步骤302-304，直至所有形点都被标记为已处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1之前包括：基于所述道路片段数据给出的经纬度和海拔高度坐标及所处投影带范围，采用高斯-克吕格投影法，将所述多道路片段数据的坐标转换为平面坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤1包括：

比较单根车道线内所有形点的坐标的X轴和Y轴的变化范围；

所述X轴的变化范围大于所述Y轴的变化范围时，所述形点按照X轴坐标从小到大进行排序；

所述X轴的变化范围不大于所述Y轴的变化范围时，所述形点按照Y轴坐标从小到大进行排序。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2判断的过程包括：计算形点p_n的方向向量如果形点p_n的方向向量与首尾形点的连线方向向量的夹角大于设定的阈值，则将形点p_n+1(x_n+1,y_n+1)删除；否则，对n加1。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤3中对坐标为(x_n,y_n)的任意所述形点p_n，按坐标为(x_n,高程值)对每根车道线内的各个所述形点进行线性拟合优化。