[发明专利]车道线众包数据的多道路片段数据的预处理方法及系统

说明书

本发明涉及一种车道线众包数据的多道路片段数据的预处理方法及系统，该方法包括：步骤1，对道路片段数据中的单根车道线内的形点按照一个轴向的坐标大小进行排序；步骤2，判断形点p_n的方向与首尾形点的连线方向相差是否超过设定阈值；是，删除形点p_n+1，否，对n加1；其中，形点p_n的方向为形点p_n与形点p_n+1的连线方向；步骤3，循环执行步骤2直至n的值为形点的总数，对各条车道线的形点分别进行线性拟合优化。将每根车道线内各个形点根据点与点之间的共线关系进行排序，滤除异常离群点，对众包采集车采集的车道线数据进行有效的预处理，提高后续优化处理的效果和效率，以得到满足精度需求的高精度车道线地图数据。

技术领域

本发明涉及高精度地图领域，尤其涉及一种车道线众包数据的多道路片段数据的预处理方法及系统。

背景技术

在自动驾驶领域，为准确控制车辆行驶，常涉及到高精度地图的绘制，高精度地图可以使用价格高昂的测绘车经过长时间的数据采集绘制，但由于成本高且采集周期长、更新慢的原因难以满足高精度地图的高鲜度需求。

众包采集车相比高精度测绘车成本低，比较适宜进行广泛布置以采集高鲜度的数据，提高高精度地图的更新频率，但是众包采集车精度较低，其所采集的数据点误差较大且常有错误数据点，无法直接用于优化、构建高精度地图。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车道线众包数据的多道路片段数据的预处理方法及系统，解决现有技术中众包数据精度较低的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种车道线众包数据的多道路片段数据的预处理方法，包括：步骤1，对道路片段数据中的单根车道线内的形点按照一个轴向的坐标大小进行排序；

步骤2，判断形点p_n的方向与首尾形点的连线方向相差是否超过设定阈值；是，删除形点p_n+1，否，对n加1；

其中，所述形点p_n的方向为所述形点p_n与形点p_n+1的连线方向；

步骤3，循环执行步骤2直至n的值为所述形点的总数，对各条所述车道线的所述形点分别进行线性拟合优化。

本发明的有益效果是：将每根车道线内各个形点根据点与点之间的共线关系进行排序，滤除异常离群点，对众包采集车采集的车道线数据进行有效的预处理，提高后续优化处理的效果和效率，以得到满足精度需求的高精度车道线地图数据。

一种车道线众包数据的多道路片段数据的预处理系统，包括：形点排序模块、形点方向比较模块和线性拟合优化模块；

形点排序模块，用于对道路片段数据中的单根车道线内的形点按照一个轴向的坐标大小进行排序；

形点方向比较模块，用于判断形点p_n的方向与首尾形点的连线方向相差是否超过设定阈值；是，删除形点p_n+1，否，对n加1；

其中，所述形点p_n的方向为所述形点p_n与形点p_n+1的连线方向；

线性拟合优化模块，用于在循环执行步骤2至n的值为所述形点的总数后，对各条所述车道线的所述形点分别进行线性拟合优化。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述步骤1之前包括：基于所述道路片段数据给出的经纬度和海拔高度坐标及所处投影带范围，采用高斯-克吕格投影法，将所述多道路片段数据的坐标转换为平面坐标。

进一步，所述步骤1包括：