[发明专利]一种弯曲形状检测装置、检测方法以及内窥镜系统在审
| 申请号： | 201911350408.0 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN111012289A | 公开（公告）日： | 2020-04-17 |
| 发明（设计）人： | 吴道民;王晓磊 | 申请（专利权）人： | 西安申兆光电科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/005 | 分类号： | A61B1/005;A61B1/00;G01B21/20 |
| 代理公司： | 上海天翔知识产权代理有限公司 31224 | 代理人： | 刘常宝 |
| 地址： | 710077 陕西省西安市高新区天谷*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 弯曲 形状 检测 装置 方法 以及 内窥镜 系统 | ||
1.弯曲形状检测装置，其特征在于，包括：
管状部，所述管状部可插入到内窥镜的钳道管中，并沿所述内窥镜的钳道管移动；
至少一个三轴陀螺仪，所述至少一个三轴陀螺仪设置在管状部上，并随管状部移动，检测获取管状部上相应部位的角速度信息；
插入深度测量部，所述插入深度测量部与管状部配合设置，检测管状部插入到内窥镜钳道管中的深度；
控制部，所述控制部与插入深度测量部，至少一个三轴陀螺仪数据连接，获取插入深度测量部和至少一个三轴陀螺仪的测量数据形成对应的弯曲形状信息。
2.根据权利要求1所述的弯曲形状检测装置，其特征在于，所述管状部为柔性导管。
3.根据权利要求1或2所述的弯曲形状检测装置，其特征在于，所述管状部的前端部密封。
4.根据权利要求1所述的弯曲形状检测装置，其特征在于，所述弯曲形状检测装置中设置一个三轴陀螺仪，所述三轴陀螺仪设置在管状部的前端。
5.根据权利要求1所述的弯曲形状检测装置，其特征在于，所述弯曲形状检测装置中设置两个及以上三轴陀螺仪，两个及以上三轴陀螺仪之间以一定的间距依次安置在管状部中。
6.弯曲形状检测方法，其特征在于，包括：
通过管状部插入到内窥镜的钳道管中，并在其内移动，模拟内窥镜弯曲形状；
获取管状部上至少一个部位的角速度以及管状部插入到内窥的钳道管中的深度信息；
基于检测到的角速度和插入深度信息确定内窥镜的弯曲形状。
7.根据权利要求6所述的弯曲形状检测方法，其特征在于，所述检测方法通过在管状部上设置至少一个三轴陀螺仪来检测管状部在内窥镜钳道管中移动的角速度。
8.内窥镜系统，包括：内窥镜，显示单元，其特征在于，还包括权利要求1-5中任一项所述的弯曲形状检测装置，所述弯曲形状检测装置设置在内窥镜上，并与显示单元进行连接。
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