[发明专利]一种弯曲形状检测装置、检测方法以及内窥镜系统

说明书

本发明公开了一种弯曲形状检测装置、检测方法以及内窥镜系统，该弯曲形状检测主要基于管状部，至少一个三轴陀螺仪，插入深度测量部以及控制部来配合实现，其中管状部可插入到内窥镜的钳道管中，并沿所述内窥镜的钳道管移动；至少一个三轴陀螺仪设置在管状部上，并随管状部移动，检测获取管状部上相应部位的角速度信息；插入深度测量部与管状部配合设置，检测管状部插入到内窥镜钳道管中的深度；控制部与插入深度测量部，至少一个三轴陀螺仪数据连接，获取插入深度测量部和至少一个三轴陀螺仪的测量数据形成对应的弯曲形状信息。本方案可检测出内窥镜的弯曲形状，整体组成简单，不影响内窥镜的整体组成结构；同时本检测方案操作简单，实用性强。

技术领域

本发明涉及内窥镜技术，具体涉及内窥镜的弯曲形状检测技术。

背景技术

近年来，内窥镜广泛应用于医疗诊断领域。在内窥镜诊断时，往往需要将内窥镜插入到体腔内。由于一些体腔的结构较为复杂，导致医生需要具备熟练的技术才能顺利插入。

为此，现有技术在内窥镜上设置有内窥镜弯曲状态检测机构，以帮助医生准确判断插入方向。

为了能够有效检测内窥镜弯曲状态，目前常规的方案为在内窥镜插入部上设置光纤传感器，通过传感器确定内窥镜的插入方向。但是在内窥镜插入部上设置相应的光纤传感来形成检测装置则会造成内窥镜插入部复杂化，制造成本昂贵。

发明内容

针对现有内窥镜弯曲形状检测装置存在的复杂化结构问题，需要一种简单可实现的内窥镜弯曲形状检测装置及弯曲形状检测方法。

为此，本发明的目的在于提供一种简单且易操作的内窥镜弯曲形状检测装置，并据此进一步提供一种弯曲形状检测方法以及采用该检测装置的内窥镜系统。

为了达到上述目的，本发明提供的弯曲形状检测装置，包括：

管状部，所述管状部可插入到内窥镜的钳道管中，并沿所述内窥镜的钳道管移动；

至少一个三轴陀螺仪，所述至少一个三轴陀螺仪设置在管状部上，并随管状部移动，检测获取管状部上相应部位的角速度信息；

插入深度测量部，所述插入深度测量部与管状部配合设置，检测管状部插入到内窥镜钳道管中的深度；

控制部，所述控制部与插入深度测量部，至少一个三轴陀螺仪数据连接，获取插入深度测量部和至少一个三轴陀螺仪的测量数据形成对应的弯曲形状信息。

进一步的，所述管状部为柔性导管。

进一步的，所述管状部的前端部密封。

进一步的，所述弯曲形状检测装置中设置一个三轴陀螺仪，所述三轴陀螺仪设置在管状部的前端。

进一步的，所述弯曲形状检测装置中设置两个及以上三轴陀螺仪，两个及以上三轴陀螺仪之间以一定的间距依次安置在管状部中。

为了达到上述目的，本发明提供的弯曲形状检测方法，包括：

通过管状部插入到内窥镜的钳道管中，并在其内移动，模拟内窥镜弯曲形状；

获取管状部上至少一个部位的角速度以及管状部插入到内窥的钳道管中的深度信息；

基于检测到的角速度和插入深度信息确定内窥镜的弯曲形状。

进一步地，所述检测方法通过在管状部上设置至少一个三轴陀螺仪来检测管状部在内窥镜钳道管中移动的角速度。

为了达到上述目的，本发明提供的内窥镜系统，包括：内窥镜，显示单元，其还包括上述的弯曲形状检测装置，所述弯曲形状检测装置设置在内窥镜上，并与显示单元进行连接。