[发明专利]无人潜航器控制与数据管理平台

说明书

本发明提供的无人潜航器控制与数据管理平台，通过预警控制装置与数据管理装置，实现各不同型号的水下无人潜航器的统一控制操作、监控与预警，同时，实现潜航器所搭载多种类型的导航定位系统、光学摄像设备、声学探测设备实测数据的数据库管理与综合分析，以及项目成果报告的快速编辑与输出，以解决现有技术中存在的操作控制不易熟练掌握、设备监控与预警功能工作效果不佳或缺失、难以开展多种类型的探测数据的综合对比分析与项目成果数据库管理与成果报告快速输出的问题，具有良好的方便实用效益。

技术领域

本发明涉及水下无人潜航器技术领域，具体涉及一种无人潜航器控制与数据管理平台。

背景技术

水下无人潜航器，作为一种工作于水下的极限作业机器人，能在潜水员不能到达的深度与不安全的环境下进行水下检测和其他水下作业，随着小型化技术的发展，水下无人潜航器以其体积小、阻力低、机动灵活，集成搭载方便等优点，在海洋、水利水电工程结构的水下检测中得到了广泛重视与应用。

现有技术的水下无人潜航器控制系统类型众多，不易于操作人员的熟练掌握。设备监控与预警功能工作效果不佳或缺失，且控制设备众多，配置复杂导致难以开展多种类型的探测数据的综合对比分析，无法完成项目成果数据库管理与成果报告快速的输出。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人潜航器控制与数据管理平台，以解决现有技术中存在的操作控制不易熟练掌握、设备监控与预警功能工作效果不佳或缺失、难以开展多种类型的探测数据的综合对比分析与项目成果数据库管理与成果报告快速输出的问题。

为了达到上述目的，本发明一方面提供一种无人潜航器控制与数据管理平台，包括用以实时接收并处理潜航器发送的控制数据流和监控预警数据流的预警控制装置和用以实时接收并处理潜航器发送的探测数据流的数据管理装置。

所述预警控制装置包括第一通信模块、监控预警模块和潜航器控制模块，所述第一通信模块以嵌入的方式置入预警控制装置中，用以实现控制数据流和监控预警数据流在系统与潜航器之间的上传与下载，所述监控预警处理模块接收第一通信模块上传监控预警数据流并进行显示和监控，判断是否继续执行计划航线或调整计划航线执行紧急措施预案，同时对监控预警数据流进行备份管理，所述潜航器控制模块接收第一通信模块上传的控制数据流并进行显示，执行潜航器的控制指令并发送到第一通信单元，同时对控制数据流进行备份管理。

所述数据管理装置包括第二通信模块和探测数据流处理模块，所述第二通信模块以嵌入的方式置入探测数据流处理模块中，用以实现探测数据流在系统与潜航器之间的上传与下载，所述探测数据流处理模块接收第二通信模块上传与分发的探测数据流并反馈给操作人员，同时对控制数据流进行备份管理。

进一步的，所述监控预警数据流包括潜航器姿态、深度、艏向、绝缘系数监视及脐带缆收纳布放临界值。

进一步的，所述控制流数据流包括潜航器运动数据，功能数据及脐带缆收纳布放控制数据。

进一步的，所述潜航器控制指令包括潜航器空间航行控制指令、潜航器灯光开关及照度控制指令、脐带缆管理系统布放/回收控制指令。

进一步的，所述探测数据流数据包括导航定位系统实时探测数据流、光学摄像设备实时探测数据流、三维扫描声呐实时探测数据流、侧扫声呐设备实时探测数据流、多波束图像声呐实时探测数据流。

进一步的，所述探测数据流处理模块包括导航数据管理单元，所述导航数据管理单元用以存储潜航器导航、定位与路径跟踪数据，以实现导航数据的管理和查询。