[发明专利]车辆路径匹配方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆路径匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆所在位置的方位点；

根据所述方位点获取车辆所在路径以及所述路径的接续路径的形状点，得到候选路径；

通过传感器获取车辆在采样周期内的第一角度变化值；

获取各个所述候选路径形状点之间的第二角度变化值；

根据所述第一角度变化值和所述第二角度变化值，确定所述候选路径的第一路径匹配度；

从所述候选路径中，根据所述第一路径匹配度确定所述车辆所在的第一目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角度变化值和所述第二角度变化值，确定所述候选路径的第一路径匹配度，包括：

获取所述候选路径的经验系数；

根据所述第一角度变化值、所述第二角度变化值和所述经验系数，确定所述候选路径的第一路径匹配度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角度变化值、所述第二角度变化值和所述候选路径的经验系数，确定所述候选路径的第一路径匹配度包括：

根据所述第一角度变化值、所述第二角度变化值和所述经验系数，按照第一目标计算式计算所述候选路径的第一路径匹配度；

所述第一目标计算式为：

Rsws＝Radi+(Sma1-Rma1)+(Sma2-Rma2)

其中，Rsws为所述候选路径的第一路径匹配度，Radi为所述候选路径的经验系数，Sma1为车辆在采样周期内第一运动趋势对应的累计角度变化最大值，Sma2为车辆在采样周期内第二运动趋势对应的累计角度变化最大值，Rma1为候选路径第一运动趋势对应的累计角度变化最大值，Rma2为候选路径第二运动趋势对应的累计角度变化最大值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路径的经验系数Radi计算方式至少包括以下一种情况：

当所述车辆在采样周期内运动趋势与候选路径运动趋势相同，经验系数Radi通过固定经验系数除以系数因子获取；

当所述车辆在采样周期内运动趋势与候选路径运动趋势不相同，经验系数Radi通过固定经验系数乘以系数因子获取。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述从所述候选路径中，根据所述第一路径匹配度确定所述车辆所在的第一目标路径之前，所述方法还包括：

计算所述车辆在采样周期内整体运动趋势和各个所述候选路径的运动趋势；

当判断所述车辆在采样周期内整体运动趋势与各个所述候选路径的运动趋势相同时，执行所述从所述候选路径中，根据所述第一路径匹配度确定所述车辆所在的第一目标路径步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述候选路径中，根据所述第一路径匹配度确定所述车辆所在的第一目标路径，包括：

从所述第一路径匹配度中获取数值最小的第一路径匹配度；

将所述数值最小的第一路径匹配度对应的候选路径，作为所述车辆所在的第一目标路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述将所述数值最小的第一路径匹配度对应的候选路径，作为所述车辆所在的第一目标路径之前，所述方法还包括：

获取所述车辆在采样周期内对应的行驶距离和对应的候选路径的路径条数；

当所述行驶距离大于行驶距离阈值且所述路径条数小于路径条数阈值时，将所述数值最小的第一路径匹配度对应的候选路径，作为所述车辆所在的第一目标路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过导航从所述候选路径中获取所述车辆所在的第二目标路径；

从所述第一路径匹配度中获取所述第二目标路径对应的第一路径匹配度；

当所述第一目标路径的第一路径匹配度与所述第二目标路径对应的第一路径匹配度之间的差值达到阈值、所述第一目标路径与所述第二目标路径之间的间距与固定经验系数的乘积小于实际车辆偏移距离且所述车辆的方位点的投影点在所述第一目标路径上时，将所述第一目标路径作为所述车辆最终所在目标路径。