[发明专利]车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，所述方法包括：

当车辆行驶至交叉路口时，获取拍摄的所述车辆所行驶的第一车道的车道标识；

将所述车道标识与预存储的参考标识进行匹配，当根据匹配结果得到至少两条候选车道时，获取各条所述候选车道的优先级；

根据各条所述候选车道的优先级从各条所述候选车道中确定目标车道；所述目标车道指的是所述第一车道的车道标识所指引的车辆经过交叉路口后行驶的车道；

根据所述第一车道的位置和所述目标车道的位置，确定所述第一车道和所述目标车道的连接线；

当所述车辆经过所述交叉路口时，将所述车辆定位至所述连接线上，并获取所述车辆行驶的轨迹；

当确定所述车辆经过所述交叉路口之后，基于所述第一车道和所述车辆行驶的轨迹，对所述目标车道进行校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定所述车辆经过所述交叉路口之后，基于所述第一车道和所述车辆行驶的轨迹，对所述目标车道进行校正，包括：

当确定所述车辆经过所述交叉路口之后，基于所述第一车道和所述车辆行驶的轨迹确定第二车道；

当所述第二车道与所述目标车道不同时，将所述车辆定位至第二车道上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车道的位置和所述目标车道的位置，确定所述第一车道和所述目标车道的连接线，包括：

根据所述第一车道的位置和所述目标车道的位置确定至少两个锚点；

通过所述至少两个锚点确定所述第一车道和所述目标车道的连接线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆行驶至交叉路口时，获取拍摄的所述车辆所行驶的第一车道的车道标识之前，还包括：

实时确定车辆定位系统中车辆的第一位置；

根据车辆定位系统中车辆的第一位置确定所述车辆定位系统中车辆与交叉路口的目标线之间的第二距离；

当所述第二距离小于或等于第一阈值时，实时获取拍摄的车辆前方的道路信息；所述道路信息包括所述车辆与交叉路口的目标线之间的第一距离；

当所述第一距离与所述第二距离不同时，基于所述第一距离校正所述车辆定位系统中车辆的第一位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述第一距离与所述第二距离不同时，基于所述第一距离校正所述车辆定位系统中车辆的第一位置，包括：

当所述第一距离大于所述第二距离时，基于所述第一距离确定所述车辆定位系统中的第二位置，并将所述车辆定位至所述第二位置；所述第二位置位于所述第一位置的第一方向上；

当所述第一距离小于所述第二距离时，基于所述第一距离确定所述车辆定位系统中的第三位置，并将所述车辆定位至所述第三位置；所述第三位置位于所述第一位置的第二方向上，所述第一方向与所述第二方向相反。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一距离与所述第二距离不同时，确定所述第一距离与所述第二距离的差值；

当所述差值大于差值阈值时，执行所述基于所述第一距离校正所述车辆定位系统中车辆的第一位置步骤。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车辆经过所述交叉路口之后，获取所述车辆前方的各条车线的类型；

基于各条所述车线的类型确定所述车辆的第三车道；

当所述目标车道与所述第三车道不同时，将所述车辆定位至所述第三车道上。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车辆经过所述交叉路口之后，获取所述车辆前方的各条车线的类型；

基于各条所述车线的类型确定所述车辆的第三车道；

当所述目标车道与所述第三车道不同时，将所述车辆定位至所述第三车道上。