[发明专利]车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

当车辆行驶至交叉路口时，通过摄像头获取所述车辆所行驶的当前车道的车道标识；

将所述车道标识与预存储的参考标识进行匹配，根据匹配结果确定第一车道；

根据所述当前车道的位置和所述第一车道的位置，确定所述当前车道和所述第一车道的连接线；

当所述车辆经过所述交叉路口时，将所述车辆定位至所述连接线上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一车道的数量为至少两条时，获取各条所述第一车道的优先级；

根据各条所述第一车道的优先级从各条所述第一车道中确定第二车道；

所述当所述车辆经过所述交叉路口时，将所述车辆定位至所述连接线上，包括：

当所述车辆经过所述交叉路口时，将所述车辆定位至所述当前车道与所述第二车道的连接线上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车道的位置和所述第一车道的位置，确定所述当前车道和所述第一车道的连接线，包括：

根据所述当前车道的位置和所述第一车道的位置确定至少两个锚点；

通过所述至少两个锚点确定所述当前车道和所述第一车道的连接线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆行驶至交叉路口时，通过摄像头获取所述车辆所行驶的当前车道的车道标识之后，还包括：

获取所述车辆在车辆定位系统中的参考车道以及所述参考车道的参考车道标识；

当所述参考车道标识与所述当前车道的车道标识不同时，在车辆定位系统中将所述车辆定位至所述当前车道上。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车辆经过所述交叉路口之后，通过所述摄像头获取所述车辆前方的各条车线的类型；

基于各条所述车线的类型确定所述车辆的第三车道；

当所述第一车道与所述第三车道不同时，将所述车辆定位至所述第三车道上。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆行驶至交叉路口时，通过摄像头获取所述车辆所行驶的当前车道的车道标识之前，还包括：

实时确定车辆定位系统中车辆的第一位置；

根据车辆定位系统中车辆的第一位置确定所述车辆定位系统中车辆与交叉路口的目标线之间的第二距离；

当所述第二距离小于或等于第一阈值时，通过摄像头实时获取车辆前方的道路信息；所述道路信息包括所述车辆与交叉路口的目标线之间的第一距离；当所述第一距离与所述第二距离不同时，基于所述第一距离校正所述车辆定位系统中车辆的第一位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车辆经过所述交叉路口之后，通过所述摄像头获取所述车辆前方的各条车线的类型；

基于各条所述车线的类型确定所述车辆的第三车道；

当所述第一车道与所述第三车道不同时，将所述车辆定位至所述第三车道上。

8.根据权利要求5或7所述的方法，其特征在于，所述当所述第一车道与所述第三车道不同时，将所述车辆定位至所述第三车道上，包括：

当所述第一车道与所述第三车道不同时，统计所述第三车道与所述目标车道不同的次数；

当所述次数达到次数阈值时，将所述车辆定位至所述第三车道上。

9.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：

车道标识获取模块，用于当车辆行驶至交叉路口时，通过摄像头获取所述车辆当前车道的车道标识；

匹配模块，用于将所述车道标识与预存储的参考标识进行匹配，根据匹配结果确定第一车道；

连接线确定模块，用于根据所述当前车道的位置和所述第一车道的位置，确定所述当前车道和所述第一车道的连接线；

定位模块，用于当所述车辆经过所述交叉路口时，将所述车辆定位至所述连接线上。