[发明专利]一种高安全性的适用于带电作业机器人的穿刺线夹拧紧装置

说明书

本发明涉及配电网运维设备技术领域，具体涉及一种高安全性的适用于带电作业机器人的穿刺线夹拧紧装置，包括四个拧紧轴、电动机和齿轮箱，电动机通过齿轮箱与拧紧轴一端传动连接，拧紧轴另一端套在穿刺线夹的线夹螺钉上；齿轮箱包括箱体、两组驱动齿轮、四个拧紧齿轮、主动齿轮、主动轴和换向齿轮，驱动齿轮包括主齿轮、副齿轮、齿轮轴和单向传动装置，主齿轮通过单向传动装置与齿轮轴连接，副齿轮与齿轮轴固定连接，主动齿轮与电动机连接，一组的主齿轮与主动齿轮啮合，另一组的主齿轮与换向齿轮啮合，换向齿轮与主动齿轮啮合。本发明的实质性效果是：在电机正反转时分别拧紧一个穿刺线夹，能够使穿刺线夹更可靠的拧紧，提高支线可靠性和安全性。

技术领域

本发明涉及配电网运维设备技术领域，具体涉及一种高安全性的适用于带电作业机器人的穿刺线夹拧紧装置。

背景技术

带电作业机器人能够在不断电的情况下进行配网的施工、维修，具有极高的经济价值和社会价值。近年来带电作业机器人得到了较大的发展。从上世纪90年代末开始，我国的一些高等院校和研究机构陆续开始了带电作业机器人的研究，并研制出了多种带电作业机器人样机。机器人主要采用遥操作模式，操作员在地面根据目测和机器臂末端摄像头提供图像，来进行遥控操作。近年来带电作业机器臂在输配电带电作业中得到越来越广泛应用，即使那些作业间隙距离不满足要求的条件下也可以开展作业。由于经济发展和地区建设的快速发展，配网经常进行扩容施工。如果断电铺设线路，则对扩容前的用户影响较大。因而目前常采用直接在配电线路上接支线的方式进行扩容施工。但目前的配网接支线机器人通常仅能一次接一条支路，施工效率低。若直接设置两个穿刺线夹，驱动拧紧，则存在两个穿刺线夹位置对齐不准时，只有一个穿刺线夹能够可靠拧紧，另一个穿刺线夹存在松动。因而需要研制一种拧紧装置，能够可靠的在一次上线中拧紧两个穿刺线夹。

中国专利CN110034517A，公开日2019年7月19日，一种配电网线路接引流线装置及方法，涉及机器人控制及电力工程技术领域。具体地，包括机器人平台、主机械臂和副机械臂；主机械臂与副机械臂均连接在机器人平台上，副机械臂的末端设有夹线工具，主机械臂的末端设有穿刺线夹夹持组件和穿刺线夹电动拧紧组件；夹线工具包括电动执行器和夹爪；穿刺线夹夹持组件包括电动夹持驱动件和夹持执行件；穿刺线夹电动拧紧组件设在穿刺线夹夹持组件所夹持的穿刺线夹的螺母端。解决了现有技术中，主机械臂与副机械臂均采用气动操作的方式，易产生振动定位不准确的技术问题。电动的夹线工具与电动的穿刺线夹夹持组件与穿刺线夹电动拧紧组件。但其不能解决一次上线中，不能可靠安装两个穿刺线夹的技术问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：目前配网接线机器人工作效率低的技术问题。提供了一种能够拧紧两个穿刺线夹的高安全性的适用于带电作业机器人的穿刺线夹拧紧装置。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案为：一种高安全性的适用于带电作业机器人的穿刺线夹拧紧装置，包括四个拧紧轴、电动机和齿轮箱，所述电动机通过齿轮箱与拧紧轴一端传动连接，所述拧紧轴另一端套在穿刺线夹的线夹螺钉上；所述齿轮箱包括箱体、两组驱动齿轮、四个拧紧齿轮、主动齿轮、主动轴和换向齿轮，所述驱动齿轮包括主齿轮、副齿轮、齿轮轴和限扭矩传动器，所述主齿轮通过限扭矩传动器与齿轮轴连接，所述齿轮轴转动安装在箱体上，所述副齿轮与齿轮轴固定连接，所述拧紧齿轮、主动齿轮以及换向齿轮均转动安装在箱体上，所述主动齿轮通过主动轴与电动机连接，一组驱动齿轮的主齿轮与主动齿轮啮合，另一组驱动齿轮的主齿轮与换向齿轮啮合，换向齿轮与主动齿轮啮合，所述拧紧轴均转动安装在箱体上，所述四个拧紧齿轮与拧紧轴固定连接，四个拧紧齿轮两两一组，两组拧紧齿轮分别与两组驱动齿轮的副齿轮啮合。通过换向齿轮和限扭矩传动器，在电机正反转时分别拧紧一个穿刺线夹，两个穿刺线夹之间相互无干扰，能够使穿刺线夹更可靠的拧紧，提高支线可靠性和安全性。