[发明专利]一种用于表面涂层厚度检测末端执行器的姿态调整装置

权利要求书

1.一种用于表面涂层厚度检测末端执行器的姿态调整装置，其特征在于，包括滑动机构(1)、旋转机构(2)和姿态调整机构(3)，旋转机构(2)和姿态调整机构(3)安装于滑动机构(1)上，滑动机构(1)能够驱动旋转机构(2)和姿态调整机构(3)移动；姿态调整机构(3)包括摆动轴(303)、摆动支撑机构(304)和第一连接机构，摆动支撑机构(304)与滑动机构(1)连接，摆动轴(303)贯穿摆动支撑机构(304)，摆动轴(303)能够以摆动支撑机构(304)为支点摆动，摆动轴(303)的一端与第一连接机构连接，第一连接机构能够驱动摆动轴(303)以摆动支撑机构(304)为支点摆动，第一连接机构与旋转机构(2)连接，旋转机构(2)能够驱动第一连接机构转动，摆动轴(303)的另一端能够与厚度检测末端执行器(4)连接；

第一连接机构包括纵向滑台(301)和滑环机构(302)，纵向滑台(301)包括安装架(3011)、螺杆(3012)和第二滑块(3013)，安装架(3011)与旋转机构(2)连接，螺杆(3012)与安装架(3011)之间可转动连接，第二滑块(3013)与螺杆(3012)之间螺纹连接，螺杆(3012)能够驱动第二滑块(3013)沿螺杆(3012)的轴线移动；螺杆(3012)上连接有用于驱动其转动的驱动装置；滑环机构(302)安装于第二滑块(3013)上，滑环机构(302)与摆动轴(303)连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于表面涂层厚度检测末端执行器的姿态调整装置，其特征在于，滑动机构(1)包括横向滑台(101)和底板(105)，横向滑台(101)包括滑轨(1012)、第一滑块(1011)和第一滑块驱动机构，第一滑块(1011)安装于滑轨(1012)上，第一滑块驱动机构与第一滑块(1011)连接，第一滑块驱动机构能够驱动第一滑块(1011)沿滑轨(1012)移动；底板(105)安装于第一滑块(1011)上，旋转机构(2)和姿态调整机构(3)安装于底板(105)上；第一滑块(1011)上装有滑动挡片(102)，滑轨(1012)上安装有用于检测滑动挡片(102)极限位置的位置检测传感器(103)。

3.根据权利要求1所述的一种用于表面涂层厚度检测末端执行器的姿态调整装置，其特征在于，转动机构(2)包括转动驱动装置(201)、转动机构固定座(202)和纵向滑动平台支座(204)，转动驱动装置(201)安装于转动机构固定座(202)上，转动机构固定座(202)安装在滑动机构(1)上，转动驱动装置(201)的输出端与纵向滑动平台支座(204)连接，转动驱动装置(201)能够驱动纵向滑动平台支座(204)转动；第一连接机构安装于纵向滑动平台支座(204)上。

4.根据权利要求1所述的一种用于表面涂层厚度检测末端执行器的姿态调整装置，其特征在于，滑环机构(302)包括纵向滑台连接座(3021)、转动轴(3022)和滑环(3024)，纵向滑台连接座(3021)安装于第二滑块(3013)上，滑环(3024)通过转动轴(3022)与纵向滑台连接座(3021)轴连接，滑环(3024)上设有用于约束摆动轴(303)的贯穿孔，摆动轴(303)的端部伸入所述贯穿孔内，摆动轴(303)与转动轴(3022)垂直。

5.根据权利要求4所述的一种用于表面涂层厚度检测末端执行器的姿态调整装置，其特征在于，所述贯穿孔内设有润滑套(3025)，摆动轴(303)的端部伸入润滑套(3025)中。

6.根据权利要求1或4所述的一种用于表面涂层厚度检测末端执行器的姿态调整装置，其特征在于，螺杆(3012)的转轴与转动驱动装置(201)输出端的转轴垂直且相交。