[发明专利]一种用于表面涂层厚度检测末端执行器的姿态调整装置

说明书

本发明公开一种用于表面涂层厚度检测末端执行器的姿态调整装置，包括滑动机构、旋转机构和姿态调整机构，旋转机构和姿态调整机构安装于滑动机构上，滑动机构能够驱动旋转机构和姿态调整机构移动；姿态调整机构包括摆动轴、摆动支撑机构和第一连接机构，摆动支撑机构与滑动机构连接，摆动轴贯穿摆动支撑机构，摆动轴能够以摆动支撑机构为支点摆动，摆动轴的一端与第一连接机构连接，第一连接机构能够驱动摆动轴以摆动支撑机构为支点摆动，第一连接机构与旋转机构连接，旋转机构能够驱动第一连接机构转动，摆动轴的另一端能够与厚度检测末端执行器连接。该装置能够使表面涂层厚度检测末端执行器在空间内灵活地进行姿态调整。

技术领域

本发明属于机器人末端执行器控制及姿态调整领域，具体涉及一种用于表面涂层厚度检测末端执行器的姿态调整装置。

背景技术

很多具有表面涂层的装备，在进行使用前或者进行涂层之后的下一道工序之前，都需要对及其表面的涂层厚度进行检测，以防止涂层不均匀或不符合标准而造成损失。因此，对于厚度检测机器人的末端执行器而言，如何使其能够到达指定的检测姿态角度，且能够进行快速有效的姿态控制，获得高质量的测量结果，是需要考虑并解决的问题。

中国专利CN201910573853.7公布了一种三自由度姿态调整装置，通过调节不同位置的螺钉，能够实现调整俯仰、横滚、水平旋转三个角度的调整。但其主要适用于车刀的调整领域，不能适用于表面涂层厚度检测末端执行器的姿态调整。

中国专利CN 201822144922.6公布了一种激光雷达姿态调整装置，其主要适用于激光雷达姿态的调整，其装置中的减震连接板可对激光雷达起到较好的减震效果，同时可对激光雷达的姿态角度进行调整，从而方便了激光雷达与观测窗的对准工作。但其同样不适用于表面涂层厚度检测末端执行器的姿态调整。

中国专利CN 201910202386.7公布了一种6轴机器人的姿态调整装置以及姿态调整方法，其方法对在与机器人设置面大致垂直的方向上起立的6轴机器人的姿态进行调整，是平面内大范围进行姿态调整以达到平面各个位置的姿态控制方法，其不适用于空间自由度的姿态调整，因此也不适用于表面涂层厚度检测末端执行器的姿态调整。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供了一种用于表面涂层厚度检测末端执行器的姿态调整装置，该装置能够使表面涂层厚度检测末端执行器在空间内灵活地进行姿态调整。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：

一种用于表面涂层厚度检测末端执行器的姿态调整装置，包括滑动机构、旋转机构和姿态调整机构，旋转机构和姿态调整机构安装于滑动机构上，滑动机构能够驱动旋转机构和姿态调整机构移动；姿态调整机构包括摆动轴、摆动支撑机构和第一连接机构，摆动支撑机构与滑动机构连接，摆动轴贯穿摆动支撑机构，摆动轴能够以摆动支撑机构为支点摆动，摆动轴的一端与第一连接机构连接，第一连接机构能够驱动摆动轴以摆动支撑机构为支点摆动，第一连接机构与旋转机构连接，旋转机构能够驱动第一连接机构转动，摆动轴的另一端能够与厚度检测末端执行器连接。

滑动机构包括横向滑台和底板，横向滑台包括滑轨、第一滑块和第一滑块驱动机构，第一滑块安装于滑轨上，第一滑块驱动机构与第一滑块连接，第一滑块驱动机构能够驱动第一滑块沿滑轨移动；底板安装于第一滑块上，旋转机构和姿态调整机构安装于底板上；第一滑块上装有滑动挡片，滑轨上安装有用于检测滑动挡片极限位置的位置检测传感器。

转动机构包括转动驱动装置、转动机构固定座和纵向滑动平台支座，转动驱动装置安装于转动机构固定座上，转动机构固定座安装在滑动机构上，转动驱动装置的输出端与纵向滑动平台支座连接，转动驱动装置能够驱动纵向滑动平台支座转动；第一连接机构安装于纵向滑动平台支座上。