[发明专利]车用一体化线控制动系统与控制方法

权利要求书

1.一种车用一体化线控制动系统的控制方法，其所用于的车用一体化线控制动系统包括制动轮盘液压缸、制动轮盘电机、液压储压罐、比例阀、油泵、制动主缸、制动丝杠、助力电机、制动连轴腔、制动推杆、制动踏板、电磁阀及微控制器，所述的油泵的进油口与制动主缸的无杆腔连通，连通的管道上设有比例阀；制动主缸的出油口通过管道与四个车轮的制动轮盘液压缸连接；制动主缸的活塞杆与制动丝杆的一端连接，制动丝杆的另一端通过制动连轴腔与制动推杆的一端连接，制动推杆的另一端与制动踏板连接；制动丝杆上设有螺母，螺母与助力电机连接；液压储压罐的出口连接主管道的一端，主管道的另一端通过四个支管分别与四个电磁阀的进油口连接，四个电磁阀的出油口分别与四个车轮的制动轮盘液压缸连接；所述的油泵的出油口连接在主管道上；助力电机、四个电磁阀的控制端与四个车轮的制动轮盘电机分别与微控制器连接，微控制器通过CAN总线与上层控制器连接；

具体操作如下：

1）车用一体化线控制动系统直连车载12V电池，通过车辆钥匙的上电唤醒启动电源，使得车用一体化线控制动系统的微控制器上电工作；微控制器进行A/D模块、CAN总线、I/O模块、PWM单元的初始化设置，并检测I/O模块、AD逻辑模块的开关与状态是否正常，如果有异常，车辆不能启动，保持当前的制动状态并发送故障信息；如无故障，进行下一步；

2）在驻车状态下进行电机的短暂制动和检测，判断制动轮盘电机功能是否正常；若有故障，车辆不能启动，保持当前的制动状态并发送故障信息；否则进行下一步；

3）检测是否有取消驻车键入且符合取消驻车条件；如果是，则进入正常行驶状态，否则保持驻车状态；

4）在自动驾驶状态下，微控制器通过CAN总线向助力电机发送驱动控制指令，控制助力电机旋转，推动丝杆运动，产生制动踏板位移信号，微控制器接收制动踏板位移信号，由制动丝杆转换将旋转运动转化为水平位移，推动制动主缸活塞，令制动主缸中的油压升高，制动主缸与液压储压罐相配合，驱动制动轮盘液压缸，使得刹车片与制动轮叠片间形成摩擦力实现制动；在液压制动出现故障时，微控制器控制制动轮盘电机动作实现制动功能；

在人工驾驶的手动操作下，踩下制动踏板,微控制器检测制动踏板的角度位移后，启动助力电机，通过助力电机的旋转改变制动丝杆位置，根据制动丝杆位置调整油泵的转速，改变液压储压罐的油压，同时微控制器检测油泵的转速；再根据油压控制每个车轮的轮速，将油压反馈助力电机，形成制动系统闭环控制；

5）进一步判断是否需要驻车操作；具体操作如下：在车速低于5km/h时，制动踏板踩下的制动停车情况下，进一步判断档位信息，当档位信息为停车档位时，再判断电子手刹的输入状态；电子手刹有输入，使车辆进入驻车状态；电子手刹有输无输入则不作处理；当档位信息不是停车档位，再判断防溜坡功能开关是否开启，若防溜坡功能开关开启，进行驻车操作，否则不作驻车操作；制动踏板未踩下，则判定为正常行驶状态，不做驻车操作。

2.根据权利要求1所述的车用一体化线控制动系统的控制方法，步骤5）中，驻车操作时，微控制器通过控制四个车轮上的制动轮盘电机，将车轮锁死，并保证在车辆掉电状态下维持驻车轮锁死状态。