[发明专利]一种柔性机器人补焊夹具平台

权利要求书

1.一种柔性机器人补焊夹具平台，其特征在于：由横向定位机构Ⅰ(1)、横向定位机构Ⅱ(2)、直线齿轮Ⅰ(3)、直线导轨Ⅰ(4)、直线导轨Ⅱ(5)、直线导轨Ⅲ(6)、直线导轨Ⅳ(7)、直线齿轮Ⅱ(8)以及基准座(9)构成；所述直线导轨Ⅰ(4)、直线导轨Ⅱ(5)、直线导轨Ⅲ(6)和直线导轨Ⅳ(7)固定在基准座(9)上；所述横向定位机构Ⅰ(1)和横向定位机构Ⅱ(2)通过直线导轨Ⅰ(4)、直线导轨Ⅱ(5)、直线导轨Ⅲ(6)和直线导轨Ⅳ(7)与基准座(9)相连，并于基准座(9)上横向移动；所述基准座(9)平面的两侧固定直线齿轮Ⅰ(3)和直线齿轮Ⅱ(8)；

所述横向定位机构Ⅰ(1)和横向定位机构Ⅱ(2)结构相同，均由纵向定位机构Ⅰ(10)、伺服电机和齿轮机构Ⅰ(11)、滑块Ⅰ(12)、滑块Ⅱ(13)、滑块Ⅲ(14)、纵向定位机构Ⅱ(15)、直线齿轮Ⅲ(16)、直线导轨Ⅴ(17)、伺服电机和齿轮机构Ⅱ(18)、滑块Ⅳ(19)、纵向基准板(20)组成；

其中，纵向定位机构Ⅰ(10)和纵向定位机构Ⅱ(15)组织结构相同，互为左右，通过滑块和直线导轨Ⅴ(17)连接到纵向基准板(20)上，且纵向定位机构Ⅰ(10)和纵向定位机构Ⅱ(15)通过直线齿轮Ⅲ(16)配合；所述直线导轨Ⅴ(17)、直线齿轮Ⅲ(16)、伺服电机和齿轮机构Ⅰ(11)、伺服电机和齿轮机构Ⅱ(18)、滑块Ⅰ(12)、滑块Ⅱ(13)、滑块Ⅲ(14)和滑块Ⅳ(19)均安装在纵向基准板(20)上；所述纵向基准板(20)的下方装配有滑块Ⅰ(12)、滑块Ⅱ(13)、滑块Ⅲ(14)和滑块Ⅳ(19)，通过与四个直线导轨相配合，所述纵向基准板(20)的两侧装配有伺服电机和齿轮机构Ⅰ(11)和伺服电机和齿轮机构Ⅱ18，通过伺服电机和齿轮机构Ⅰ(11)和伺服电机和齿轮机构Ⅱ(18)的齿轮和直线导轨Ⅰ(4)和直线导轨Ⅱ(5)相配合。

2.根据权利要求1所述的一种柔性机器人补焊夹具平台，其特征在于：所述纵向定位机构Ⅰ(10)和纵向定位机构Ⅱ(15)均由气动夹爪(21)、举升机构支座(22)、滑块Ⅴ(23)、举升机构(24)、伺服电机和齿轮机构Ⅲ(25)组成。

3.根据权利要求1所述的一种柔性机器人补焊夹具平台，其特征在于：所述气动夹爪(21)为气动控制，通气后夹爪闭合，配合自身定位销起到夹紧零件的作用。

4.根据权利要求1所述的一种柔性机器人补焊夹具平台，其特征在于：所述举升机构(24)为电动控制，包含伺服电机、丝杠、螺母、滑块、滑轨和壳体等机构组成，将气动夹爪(21)固定在滑块或者滑轨上，再将滑块或滑轨固定在螺母上，通过伺服电机转动丝杠，螺母就会随丝杆的转动角度按照对应规格的导程转化成直线上下运动，通过控制伺服电机的转动控制气动夹爪定位面的高度。

5.根据权利要求1所述的一种柔性机器人补焊夹具平台，其特征在于：所述举升机构支座(22)上固定安装有举升机构(24)、滑块Ⅴ(23)和伺服电机和齿轮机构Ⅲ(25)，举升机构支座(22)通过滑块Ⅴ(23)连接在直线导轨Ⅴ(17)上，用于对纵向定位机构Ⅱ(15)的纵向移动和承重，伺服电机和齿轮机构Ⅲ(25)和直线齿轮Ⅲ(16)配合，用于对纵向定位机构Ⅱ(15)的移动和定位；气动夹爪(21)安装在举升机构(24)上，通过举升机构(24)调整气动夹爪定位面的高度。

6.根据权利要求1所述的一种柔性机器人补焊夹具平台，其特征在于：所述伺服电机和齿轮机构Ⅰ(11)和伺服电机和齿轮机构Ⅱ(18)用于调整横向定位机构Ⅰ(1)在基准座(9)上横向移动和定位。

7.根据权利要求1所述的一种柔性机器人补焊夹具平台，其特征在于：所述通过伺服电机和齿轮机构Ⅲ(25)用于调整纵向定位机构Ⅰ(10)在纵向基准板(20)上的纵向移动和定位。

8.根据权利要求1所述的一种柔性机器人补焊夹具平台，其特征在于：所述举升机构(24)调用于整气动夹爪(21)在高度方向的移动和定位。