[发明专利]一种柔性机器人补焊夹具平台

说明书

本发明涉及一种柔性机器人补焊夹具平台，由横向定位机构Ⅰ、横向定位机构Ⅱ、直线齿轮Ⅰ、直线导轨Ⅰ、直线导轨Ⅱ、直线导轨Ⅲ、直线导轨Ⅳ、直线齿轮Ⅱ以及基准座构成；通过对试制工艺过程中补焊夹具装置进行全自动化的改进，可以适应于不同车型的焊接操作，其结构设计区别于批量化生产夹具与手动夹具形式，也是一个基于试制开发的专用产品；该装置半自动化设计理念，可以在提升效率的同时，降低成本；本夹具平台作为机器人补焊应用，与普通夹具相比，具有可变形、自动化、记忆功能和灵活的适应性。

技术领域

本发明涉及一种柔性机器人补焊夹具平台。

背景技术

研发车身试制过程中，会生产小批量车身，车身试制与车身批量生产有着数量上的区别，车身试制一般在百台左右，而车身批量生产则有上万台，对应的夹具也有很大的区别。为节省试制成本，会考虑尽量少制作分总成夹具，单套夹具会定位更多的零件和其中的基准面和孔位，为此普遍不适应于机器人自动化焊接。为提高试制效率和降低成本，采用机器人补焊可以提升效率，而新制补焊夹具则会增加成本。因此，需研发一种柔性机器人补焊夹具平台实现增效降本。

发明内容

本发明的目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种柔性机器人补焊夹具平台。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种柔性机器人补焊夹具平台，由横向定位机构Ⅰ1、横向定位机构Ⅱ2、直线齿轮Ⅰ3、直线导轨Ⅰ4、直线导轨Ⅱ5、直线导轨Ⅲ6、直线导轨Ⅳ7、直线齿轮Ⅱ8以及基准座9构成。

所述直线导轨Ⅰ4、直线导轨Ⅱ5、直线导轨Ⅲ6和直线导轨Ⅳ7固定在基准座9上；所述横向定位机构Ⅰ1和横向定位机构Ⅱ2通过直线导轨Ⅰ4、直线导轨Ⅱ5、直线导轨Ⅲ6和直线导轨Ⅳ7与基准座9相连，并于基准座9上横向移动；所述基准座9平面的两侧固定直线齿轮Ⅰ3和直线齿轮Ⅱ8。

所述横向定位机构Ⅰ1和横向定位机构Ⅱ2结构相同，均由纵向定位机构Ⅰ10、伺服电机和齿轮机构Ⅰ11、滑块Ⅰ12、滑块Ⅱ13、滑块Ⅲ14、纵向定位机构Ⅱ15、直线齿轮Ⅲ16、直线导轨Ⅴ17、伺服电机和齿轮机构Ⅱ18、滑块Ⅳ19、纵向基准板20组成。

所述纵向基准板20上安装有直线导轨Ⅴ17、直线齿轮Ⅲ16、伺服电机和齿轮机构Ⅰ11、伺服电机和齿轮机构Ⅱ18、滑块Ⅰ12、滑块Ⅱ13、滑块Ⅲ14和滑块Ⅳ19。

其中，纵向定位机构Ⅰ10和纵向定位机构Ⅱ15组织结构相同，互为左右，通过滑块和直线导轨Ⅴ17连接到纵向基准板20上，且纵向定位机构Ⅰ10和纵向定位机构Ⅱ15通过直线齿轮Ⅲ16配合。

所述纵向基准板20的下方装配有滑块Ⅰ12、滑块Ⅱ13、滑块Ⅲ14和滑块Ⅳ19，通过与四个直线导轨相配合，所述纵向基准板20的两侧装配有伺服电机和齿轮机构Ⅰ11和伺服电机和齿轮机构Ⅱ18，通过伺服电机和齿轮机构Ⅰ11和伺服电机和齿轮机构Ⅱ18的齿轮和直线导轨Ⅰ4和直线导轨Ⅱ5相配合。

进一步地，所述纵向定位机构Ⅰ10和纵向定位机构Ⅱ15均由气动夹爪21、举升机构支座22、滑块Ⅴ23、举升机构24、伺服电机和齿轮机构Ⅲ25组成。

进一步地，所述气动夹爪21为气动控制，通气后夹爪闭合，配合自身定位销起到夹紧零件的作用。

进一步地，所述举升机构24为电动控制，包含伺服电机、丝杠、螺母、滑块、滑轨和壳体等机构组成，将气动夹爪21固定在滑块或者滑轨上，再将滑块或滑轨固定在螺母上，通过伺服电机转动丝杠，螺母就会随丝杆的转动角度按照对应规格的导程转化成直线上下运动，通过控制伺服电机的转动控制气动夹爪定位面的高度。