[发明专利]一种物体的抓取方法、系统及终端设备

权利要求书

1.一种物体的抓取方法，其特征在于，所述抓取方法包括：

获取目标物体所在场景的点云数据；

将所述点云数据与所述目标物体的模型进行3D配准，以确定所述目标物体在所述场景中的位置；

从不同视角获取所述目标物体的模型的点云数据；

通过所述模型的点云数据、抓取所述目标物体的抓取力、抓取面积计算每个视角下的最优抓取位姿及抓取成功率；

选择抓取成功率最高的视角下对应的最优抓取位姿对所述目标物体进行抓取。

2.根据权利要求1所述的抓取方法，其特征在于，所述从不同视角获取所述目标物体的模型的点云数据，包括：

设定所述视角为包在所述模型之外的由正五边形组成的十二面体对应的视角；

从十二面体的多个顶点或/和多个面对所述模型进行拍摄，以获得对应视角下的所述模型的点云数据。

3.根据权利要求2所述的抓取方法，其特征在于，所述多个顶点或/和多个面为12个顶点或/和12个面，相应地，所述获得对应视角下的所述模型的点云数据，包括：

从十二面体的12个顶点或/和12个面对所述模型进行拍摄，以获得对应视角下的所述模型的点云数据。

4.根据权利要求1所述的抓取方法，其特征在于，所述抓取方法还包括：

根据所述目标物体在所述场景中的位置和所选择的最优抓取位姿计算所述目标物体的放置位姿，以将所述目标物体放置在指定位置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的抓取方法，其特征在于，所述获取目标物体所在场景的点云数据，包括：

通过3D相机对所述场景进行拍摄，以获得所述目标物体所在场景的点云数据。

6.一种物体的抓取系统，其特征在于，所述抓取系统包括：

第一获取模块，用于获取目标物体所在场景的点云数据；

配准模块，用于将所述点云数据与所述目标物体的模型进行3D配准，以确定所述目标物体在所述场景中的位置；

第二获取模块，用于从不同视角获取所述目标物体的模型的点云数据；

位姿计算模块，用于通过所述模型的点云数据、抓取所述目标物体的抓取力、抓取面积计算每个视角下的最优抓取位姿及抓取成功率；

抓取模块，用于选择抓取成功率最高的视角下对应的最优抓取位姿对所述目标物体进行抓取。

7.根据权利要求6所述的抓取系统，其特征在于，所述第二获取模块具体用于：

设定所述视角为包在所述模型之外的由正五边形组成的十二面体对应的视角；

从十二面体的多个顶点或/和多个面对所述模型进行拍摄，以获得对应视角下的所述模型的点云数据。

8.根据权利要求6所述的抓取系统，其特征在于，所述抓取系统还包括：

放置模块，用于根据所述目标物体在所述场景中的位置和所选择的最优抓取位姿计算所述目标物体的放置位姿，以将所述目标物体放置在指定位置。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。