[发明专利]一种物体的抓取方法、系统及终端设备

说明书

本发明适用于智能控制技术领域，提供了一种机器人抓取物体的方法、系统及终端设备，包括：获取目标物体所在场景的点云数据；将所述点云数据与所述目标物体的模型进行3D配准，以确定所述目标物体在所述场景中的位置；从不同视角获取所述目标物体的模型的点云数据；通过所述模型的点云数据、抓取所述目标物体的抓取力、抓取面积计算每个视角下的最优抓取位姿及抓取成功率；选择抓取成功率最高的视角下对应的最优抓取位姿对所述目标物体进行抓取。上述方法可以适应不同复杂度的物体的抓取过程，有利于提高抓取的成功率，有效提高了拾放操作的智能化程度。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种物体的抓取方法、系统、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着计算机技术的不断发展，机器人逐渐应用到了各行各业中。同时，得益于3D传感器技术的快速发展，近年来基于3D视觉的机器人抓取方法也日渐成熟。目前，基于3D视觉的机器人抓取摆放操作主要通过物体3D模型与场景配准得到物体6自由度(Degree offreedom)位置姿态信息，然后根据目标物体的位姿信息引导机器人进行运动。这种基于3D配准的方法对于圆柱、圆盘及立方体等基础形状或者近似基础形状的物体适用性较好，对于形状复杂的物体则难以到达较高的抓取成功率。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种物体的抓取方法、系统及终端设备，通过该方法可以准确抓取不同复杂度的物体，利于提高机器人抓取的成功率，有效提高了机器人拾放操作的智能化程度。

本发明实施例的第一方面提供了一种物体的抓取方法，所述抓取方法包括：

获取目标物体所在场景的点云数据；

将所述点云数据与所述目标物体的模型进行3D配准，以确定所述目标物体在所述场景中的位置；

从不同视角获取所述目标物体的模型的点云数据；

通过所述模型的点云数据、抓取所述目标物体的抓取力、抓取面积计算每个视角下的最优抓取位姿及抓取成功率；

选择抓取成功率最高的视角下对应的最优抓取位姿对所述目标物体进行抓取。

可选地，在本申请提供的另一实施例中，所述从不同视角获取所述目标物体的模型的点云数据，包括：

设定所述视角为包在所述模型之外的由正五边形组成的十二面体对应的视角；

从十二面体的多个顶点或/和多个面对所述模型进行拍摄，以获得对应视角下的所述模型的点云数据。

可选地，在本申请提供的另一实施例中，所述多个顶点或/和多个面为12个顶点或/和12个面，相应地，所述获得对应视角下的所述模型的点云数据，包括：

从十二面体的12个顶点或/和12个面对所述模型进行拍摄，以获得对应视角下的所述模型的点云数据。

可选地，在本申请提供的另一实施例中，所述抓取方法还包括：

根据所述目标物体在所述场景中的位置和所选择的最优抓取位姿计算所述目标物体的放置位姿，以将所述目标物体放置在指定位置。

可选地，在本申请提供的另一实施例中，所述获取目标物体所在场景的点云数据，包括：

通过3D相机对所述场景进行拍摄，以获得所述目标物体所在场景的点云数据

本发明实施例的第二方面提供了一种物体的抓取系统，所述抓取系统包括：

第一获取模块，用于获取目标物体所在场景的点云数据；

配准模块，用于将所述点云数据与所述目标物体的模型进行3D配准，以确定所述目标物体在所述场景中的位姿；