[发明专利]控制机器人脱困的方法、装置、机器人

权利要求书

1.一种控制机器人脱困的方法，其特征在于，所述机器人包括多关节机械臂和机器人本体，所述方法包括：

检测机器人本体的行进状态；

在检测到所述机器人本体处于被困状态的情况下，确定所述多关节机械臂在支撑体上的着力点位置；

基于确定的支撑体上的着力点位置，控制所述多关节机械臂远离所述机器人本体的一端接触所述支撑体，并控制所述多关节机械臂在所述支撑体的支撑下，对所述机器人本体施加目标作用力，以使所述机器人本体脱离被困状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述多关节机械臂在支撑体上的着力点位置之前，包括：

基于所述机器人本体上设置的传感器，检测所述机器人本体当前所处位置对应的至少一个候选支撑体，和/或所述至少一个候选支撑体的属性特征；

基于每个候选支撑体的属性特征和/或设置的支撑体优先级顺序，从至少一个候选支撑体中确定所述多关节机械臂对应的支撑体；所述属性特征用于表征所述支撑体的表面结构的软硬程度特征。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于每个候选支撑体的属性特征和/或设置的支撑体优先级顺序，从至少一个候选支撑体中确定所述多关节机械臂对应的支撑体，包括：

基于每个候选支撑体的属性特征和/或设置的支撑体优先级顺序，从至少一个候选支撑体中选择一个未被选择的候选支撑体；

确定基于所述候选支撑体上的着力点位置，以及与所述多关节机械臂远离所述机器人本体的一端的位置，确定在所述多关节机械臂远离机器人本体的一端到达所述着力点位置时，所述多关节机械臂的预测位姿信息；

控制所述多关节机械臂远离所述机器人本体的一端移动至所述着力点位置，检测所述多关节机械臂的当前位姿信息；

在所述当前位姿信息与所述预测位姿信息不匹配的情况下，返回从至少一个候选支撑体中选择一个未被选择的候选支撑体的步骤，直到所述多关节机械臂的当前位姿信息与所述预测位姿信息相匹配，或者直到所述至少一个候选支撑体中不存在未被选择的候选支撑体。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述多关节机械臂在支撑体上的着力点位置，包括：

将检测到的支撑体对应的区域划分为多个子区域，确定多个子区域中每个子区域的中心点；

从多个子区域的中心点中，选取所述多关节机械臂的着力点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从多个子区域对应的中心点中，选取所述多关节机械臂的着力点，包括：

基于每个中心点与所述多关节机械臂接近机器人本体一端之间的方向和距离，从所述多个子区域的中心点中，选取所述多关节机械臂的着力点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于确定的支撑体上的着力点位置，控制所述多关节机械臂远离所述机器人本体的一端接触所述支撑体，包括：

基于所述着力点位置与所述多关节机械臂远离所述机器人本体的一端的当前位置，确定所述多关节机械臂的移动路径；

控制所述多关节机械臂按照所述移动路径移动，直至所述多关节机械臂远离所述机器人本体的一端接触所述支撑体。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述多关节机械臂在所述支撑体的支撑下，对所述机器人本体施加目标作用力，以使所述机器人本体脱离被困状态，包括：

确定使得所述机器人本体脱离所述被困状态的目标方向；

控制所述多关节机械臂在所述支撑体的支撑下，对所述机器人本体施加所述目标方向上的所述目标作用力，以使所述机器人本体脱离被困状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定使得所述机器人本体脱离所述被困状态的目标方向，包括：

基于所述机器人本体的位姿数据，确定使得所述机器人本体脱离所述被困状态的目标方向。