[发明专利]控制机器人脱困的方法、装置、机器人

说明书

本公开提供了一种控制机器人脱困的方法、装置、机器人，该方法通过检测机器人本体的行进状态；在检测到机器人本体处于被困状态的情况下，确定多关节机械臂在支撑体上的着力点位置；基于确定的支撑体上的着力点位置，控制多关节机械臂远离机器人本体的一端接触支撑体，并控制多关节机械臂在支撑体的支撑下，对机器人本体施加目标作用力，来使机器人本体脱离被困状态，从而可以使机器人自动完成脱困，保障了机器人的正常工作，提高了机器人的工作效率。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种控制机器人脱困的方法、装置、机器人。

背景技术

随着机器人快速发展，机器人在生活、学习等场景中越来越重要。目前，在机器人的工作过程中，会出现机器人被障碍物的困住的情况，使得机器人无法正常工作。因此，如何解决机器人被困的问题非常重要。

比如，扫地机器人在扫地过程中有可能出现被地面上阻挡物困住而无法行进的情况，这种情况下，只能依靠人工为机器人解困，操作不便，降低了机器人的工作效率。

发明内容

有鉴于此，本公开至少提供一种控制机器人脱困的方案。

第一方面，本公开提供了一种控制机器人脱困的方法，所述机器人包括多关节机械臂和机器人本体，所述方法包括：

检测机器人本体的行进状态；

在检测到所述机器人本体处于被困状态的情况下，确定所述多关节机械臂在支撑体上的着力点位置；

基于确定的支撑体上的着力点位置，控制所述多关节机械臂远离所述机器人本体的一端接触所述支撑体，并控制所述多关节机械臂在所述支撑体的支撑下，对所述机器人本体施加目标作用力，以使所述机器人本体脱离被困状态。

上述实施方式下，可以通过检测机器人本体的行进状态；当检测到机器人本体处于被困状态时，确定多关节机械臂在支撑体上的着力点位置；基于确定的支撑体上的着力点位置，控制多关节机械臂远离机器人本体的一端接触支撑体，并控制多关节机械臂在支撑体的支撑下，对机器人本体施加目标作用力，来使机器人本体脱离被困状态，从而可以使机器人自动完成脱困，保障机器人的正常工作，提高机器人的工作效率。

一种可能的实施方式中，所述确定所述多关节机械臂在支撑体上的着力点位置之前，包括：

基于所述机器人本体上设置的传感器，检测所述机器人本体当前所处位置对应的至少一个候选支撑体，和/或所述至少一个候选支撑体的属性特征；

基于每个候选支撑体的属性特征和/或设置的支撑体优先级顺序，从至少一个候选支撑体中确定所述多关节机械臂对应的支撑体；所述属性特征用于表征所述支撑体的表面结构的软硬程度特征。

这里，可以根据候选支撑体的属性特征，优先选择偏硬质的对象作为支撑体，这样材质的支撑体支撑效果较好；另外，也可以预先设置周围环境中各种可能出现的支撑体的优先级顺序，比如偏硬质的对象的优先级较高，不容易被损坏的对象的优先级较高，举例来说，地面的优先级可以设置最高，其次为墙面、桌面、玻璃物等。

一种可能的实施方式中，基于每个候选支撑体的属性特征和/或设置的支撑体优先级顺序，从至少一个候选支撑体中确定所述多关节机械臂对应的支撑体，包括：

基于每个候选支撑体的属性特征和/或设置的支撑体优先级顺序，从至少一个候选支撑体中选择一个未被选择的候选支撑体；

确定基于所述候选支撑体上的着力点位置，以及与所述多关节机械臂远离所述机器人本体的一端的位置，确定在所述多关节机械臂远离机器人本体的一端到达所述着力点位置时，所述多关节机械臂的预测位姿信息；

控制所述多关节机械臂远离所述机器人本体的一端移动至所述着力点位置，检测所述多关节机械臂的当前位姿信息；