[发明专利]搬运设备的任务处理方法及装置

权利要求书

1.一种搬运设备的任务处理方法，其特征在于，包括：

响应在取货位置处部署的第一控制器发送的货物运输调度请求，从至少一个搬运设备中确定目标搬运设备；

控制所述目标搬运设备移动至所述货物运输调度请求指示的取货位置进行取货；

在接收到所述目标搬运设备发送的已取货的反馈信息后，基于所述取货位置与送货目的地之间的移动路线，控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地；

所述控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地包括：

接收所述目标搬运设备发送的实时位置信息；

在检测到所述实时位置信息所指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系符合预设条件时，控制所述目标搬运设备停止移动；

向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制；

在所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制后，控制所述目标搬运设备按照所述移动路线继续移动。

2.根据权利要求1所述的任务处理方法，其特征在于，所述控制所述目标搬运设备将获取的目标货物输送至所述送货目的地，包括：

在检测到所述目标搬运设备停止移动时，获取所述目标搬运设备当前时刻的实时位置信息；

在检测到所述实时位置信息所指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系符合预设条件时，向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制；

在所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制后，控制所述目标搬运设备按照所述移动路线继续移动。

3.根据权利要求1或2所述的任务处理方法，其特征在于，在所述障碍节点位置处对应的障碍物为在出入口处设置的门时，所述向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制，包括：

向所述第二控制器发送开门操作请求，所述开门操作请求用于请求所述第二控制器执行开门操作，或者，所述开门操作请求用于请求所述第二控制器先执行工作设备停止工作操作，再执行开门操作，其中，所述工作设备为出入口处设置的门内区域包括的处于工作状态的设备。

4.根据权利要求1或2所述的任务处理方法，其特征在于，在所述障碍节点位置处对应的障碍物为电梯时，所述向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送目标操作请求，用于请求所述第二控制器为所述目标搬运设备解除障碍限制，包括：

向所述第二控制器发送电梯门开启操作请求，所述电梯门开启操作请求用于请求所述第二控制器执行开电梯门操作；

在接收到所述电梯门已打开的反馈信息后，控制所述目标搬运设备移动至所述电梯内；

在检测到所述目标搬运设备移动至所述电梯内后，向所述第二控制器发送关门操作请求；所述关门操作请求用于请求所述第二控制将所述电梯门关闭；

在接收到所述第二控制器发送的所述电梯门已关闭的反馈信息后，向所述第二控制器发送所述目标货物对应的目标层数，使得所述第二控制器控制所述电梯运行到所述目标层数并执行开电梯门操作。

5.根据权利要求1或2所述的任务处理方法，其特征在于，在控制所述目标搬运设备按照所述移动路线继续移动之后，包括：

接收所述目标搬运设备发送的移动后的实时位置信息；

在检测到移动后的实时位置信息指示的实时位置与所述移动路线中的障碍节点位置之间的相对位置关系不符合所述预设条件时，向在所述障碍节点位置处设置的第二控制器发送还原操作请求，用于请求所述第二控制器还原障碍限制。