[发明专利]一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备

权利要求书

1.一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，其特征在于，包括安装架、传送组件、行走机构和一套控制系统；

所述安装架上依次安装有码垛装置、升降装置、切割装置、收料装置和打包装置；

所述收料装置上固定连接有金属分离装置和旋风除粉装置；

所述传送组件一端与所述安装架的侧面固定连接且与所述升降装置一侧对应设置，所述传送组件的另一端固定连接有原料放置架；

所述升降装置的另一侧面和收集箱的侧面对应设置所述行走机构，所述行走机构包括移动组件、滑板和机械手臂机构，所述滑板套接在所述移动组件上，所述滑板上固定安装所述机械手臂机构，所述机械手臂机构包括立柱、升降臂、光电传感器和夹具，所述立柱固定安装在所述滑板上，所述立柱的侧面安装有电动滑轨，所述升降臂固定连接在电动滑轨的侧面，所述夹具固定安装在所述升降臂上，所述光电传感器固定安装在夹具上；

所述夹具包括架体和气动摆杆机构，所述气动摆杆机构固定安装在所述架体的端部，所述架体固定连接所述升降臂，所述架体上固定安装有多个旋转气缸，所述架体上固定连接有多个抓取组件，多个抓取组件阵列排列且分别与所述旋转气缸的输出轴转动连接；

所述抓取组件包括支撑座、对称设置的左抓取装置和右抓取装置，所述支撑座固定连接在架体上，所述左抓取装置和右抓取装置与所述支撑座转动连接，所述左抓取装置与所述旋转气缸转动连接，所述右抓取装置与所述旋转气缸转动连接；

所述控制系统包括控制器和触摸屏，所述触摸屏电连接到所述控制器，所述控制器电连接到所述升降装置、切割装置、收料装置、打包装置、移动组件、光电传感器、电动滑轨和旋转气缸。

2.根据权利要求1所述的一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，其特征在于：所述升降装置包括升降台、升降机和位移传感器，所述升降台与所述传送组件端面对应设置，所述位移传感器固定安装在所述升降台上，所述升降台与升降机的输出轴固定连接，所述升降机固定安装在所述安装架上，所述升降机和位移传感器电连接到所述控制器，所述升降机和位移传感器电连接到所述控制器。

3.根据权利要求1所述的一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，其特征在于：所述左抓取装置包括左转轴和左抓钩，所述左转轴与所述支撑座转动连接，所述左转轴上固定连接所述左抓钩，所述左抓钩设有多个且等距阵列设置，所述左转轴上还固定连接有左连接臂，所述左连接臂与所述旋转气缸伸出轴转动连接；所述右抓取装置包括与所述左转轴对应的右转轴、分别与所述左抓钩对应的多个右抓钩，所述右转轴与所述支撑座转动连接，所述右转轴固定连接所述右抓钩，且固定连接有右连接臂，所述右连接臂与所述旋转气缸输出轴转动连接，所述左连接臂和右连接臂交错设置。

4.根据权利要求1所述的一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，其特征在于：所述切割装置包括固定安装的旋转电机和刀辊，所述旋转电机的输出轴与所述刀辊固定连接，所述刀辊横向与所述安装架转动连接，所述刀辊包括螺旋设置的刀片，所述刀片顶部齿状结构设计，所述旋转电机电连接到所述控制器。

5.根据权利要求1所述的一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，其特征在于：所述气动摆杆机构包括推动气缸和刮板，所述推动气缸固定连接在所述架体上，所述推动气缸的输出轴固定连接到所述刮板，所述推动气缸电连接到所述控制器。

6.根据权利要求1所述的一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，其特征在于：所述收料装置位于所述切割装置一侧的下方，所述收料装置包括振动电机、筛网和收集箱，所述振动电机电连接到所述控制器，且固定连接在所述收集箱的侧面，所述振动电机带动所述筛网动作，所述筛网盖在所述收集箱顶面。

7.根据权利要求1所述的一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，其特征在于：所述移动组件包括托板和固定安装在所述托板上的旋转电机，所述托板与安装架固定连接，所述托板上设有滑道，所述滑道内安装有丝杠，所述丝杠上套接所述滑板，所述旋转电机的输出轴与所述丝杠固定连接，所述旋转电机电连接到所述控制器。