[发明专利]一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备

说明书

本发明涉及一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，包括安装架、传送组件、行走机构和一套控制系统，所述安装架上依次安装有码垛装置、升降装置、切割装置、收料装置和打包装置，所述收料装置上固定连接有金属分离装置和旋风除粉装置，所述传送组件的另一端固定连接有原料放置架，所述升降装置的侧面和收集箱的侧面对应设置所述行走机构，夹具包括架体和气动摆杆机构，所述架体上固定连接有抓取组件，所述左抓取装置包括左转轴和左抓钩。本发明提供一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，实现自动式破袋收料，通过利用机械手臂进行移动精度高且方便，同时具有金属颗粒和粉尘去除装置，使收集的物料质量高。

技术领域

本发明涉及机械自动化相关技术领域，具体涉及一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备。

背景技术

很多行业生产所需的固体类原料或半成品都盛放在物料袋中，一般为塑料编织袋，使用前需要先将物料袋打开，取出内部的物料，再上料用于生产，特别是产能较大的企业工厂，需要使用大量的物料，破包和上料过程有较大的挑战。

在现有技术中，破包上料一般需要工作人员袋子一袋一袋割破，将里边的料抖出来，这样在流水作业中，不但需要人工，而且工人的劳动强度很大，破包速度较慢，灰尘和金属颗粒等杂货随料袋掺杂进料斗，不利于提高后续生产产品的质量，也不利于提高工作效率。

发明内容

为解决现有技术存在的问题，本发明提供一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，实现自动式破袋收料，通过利用机械手臂进行移动精度高且方便，同时具有金属颗粒和粉尘去除装置，使收集的物料质量高。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，包括安装架、传送组件、行走机构和一套控制系统。

所述安装架上依次安装有码垛装置、升降装置、切割装置、收料装置和打包装置；

所述收料装置上固定连接有金属分离装置和旋风除粉装置。

所述传送组件一端与所述安装架的侧面固定连接且与所述升降装置一侧对应设置，所述传送组件的另一端固定连接有原料放置架。

所述升降装置的另一侧面和收集箱的侧面对应设置所述行走机构，所述行走机构包括移动组件、滑板和机械手臂机构，所述滑板套接在所述移动组件上，所述滑板上固定安装所述机械手臂机构，所述机械手臂机构包括立柱、升降臂、光电传感器和夹具，所述立柱固定安装在所述滑板上，所述立柱的侧面安装有电动滑轨，所述升降臂固定连接在电动滑轨的侧面，所述夹具固定安装在所述升降臂上，所述光电传感器固定安装在夹具上。

所述夹具包括架体和气动摆杆机构，所述气动摆杆机构固定安装在所述架体的端部，所述架体固定连接所述升降臂，所述架体上固定安装有多个旋转气缸，所述架体上固定连接有多个抓取组件，多个抓取组件阵列排列且分别与所述旋转气缸的输出轴转动连接。

所述抓取组件包括支撑座、对称设置的左抓取装置和右抓取装置，所述支撑座固定连接在架体上，所述左抓取装置和右抓取装置与所述支撑座转动连接，所述左抓取装置与所述旋转气缸转动连接，所述右抓取装置与所述旋转气缸转动连接。

所述控制系统包括控制器和触摸屏，所述触摸屏电连接到所述控制器，所述控制器电连接到所述升降装置、切割装置、收料装置、打包装置、移动组件、光电传感器、电动滑轨和旋转气缸。

优选的是，所述升降装置包括升降台、升降机和位移传感器，所述升降台与所述传送组件端面对应设置，所述位移传感器固定安装在所述升降台上，所述升降台与升降机的输出轴固定连接，所述升降机固定安装在所述安装架上，所述升降机和位移传感器电连接到所述控制器，所述升降机和位移传感器电连接到所述控制器。