[发明专利]一种基于CCD相机的智能化识别方法

权利要求书

1.一种基于CCD相机的智能化识别方法，其特征在于：识别方法具体为：

将CCD相机移动到点位I；

采用CCD相机确定待识别物体种类，获取待识别物体的抓取点，并获得该抓取点的像素坐标点；

将CCD相机移动至点位II，其中，所述点位II在相机坐标系下的坐标与像素坐标点重合，而且点位II在机器人坐标系中为相机的中心点；

确定所述点位I和点位II在相机坐标系和机器人坐标系下的坐标值；

通过CCD相机确定点位III在相机坐标系的坐标值；

确定点位III在机器人坐标系下的坐标值，包括：

步骤一：得到所述相机坐标系和机器人坐标系的夹角；

步骤二：得到在相机坐标系中的点位III与点位II的连线与相机坐标系的第一方向的夹角；

步骤三：通过三角转换，得到在机器人坐标系下，所述点位III与点位II的连线与机器人坐标系的第一方向的夹角；

步骤四：得到在机器人坐标系的偏移量；

步骤五：将偏移量与机器人当前坐标值相加。

2.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于：确定待识别物体的种类是基于待识别物体的基本轮廓曲面。

3.根据权利要求2所述的识别方法，其特征在于：获取所述像素坐标点的方法为：通过阈值处理的方式区别待识别物体的不同的连通阈，进而选择连通域的区间，通过区间在相机坐标系的第一方向和第二方向的最大取值，确定一个外接矩形，所述外接矩形的两条对角线的交点即为所述像素坐标点。

4.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于：所述步骤一具体为：

α＝A_x-A_j

A_x＝arctan((Y₁-Y₃)/(X₁-X₃))

A_j＝arctan((Y₄-Y₂)/(X₄-X₂))

其中：α：所述相机坐标系和机器人坐标系的夹角；

A_x：在所述相机坐标系下，所述点位I和点位II的连线与所述相机坐标系的第一方向的夹角；

A_j：在所述相机坐标系下，所述点位I和点位II的连线与所述机器人坐标系的第一方向的夹角；

所述点位I在所述相机坐标系和机器人坐标系下的点位分别为(X₁，Y₁)和(X₂，Y₂)；

所述点位II在所述相机坐标系和机器人坐标系下的点位分别为(X₃，Y₃)和(X₄，Y₄)。

5.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于：所述步骤二和三具体为：

A₃＝A₂+α

A₂＝arctan((Y₅-Y₃)/(X₅-X₃))；

其中：(X₅，Y₅)为所述点位III在相机坐标系的坐标值，A₂为在所述相机坐标系中点位III与所述点位II的连线与相机坐标系的第一方向的夹角，A₃为点位III与点位II的连线与机器人坐标系的第一方向的夹角。

6.根据权利要求5所述的识别方法，其特征在于：所述步骤四具体为：

x＝L·cos(A₂+α)

y＝L·sin(A₂+α)

其中：L为所述点位II与点位III的距离，x和y为点位III在机器人坐标系下的坐标偏移量。