[发明专利]一种基于CCD相机的智能化识别方法

说明书

本发明公开了一种基于CCD相机的智能化识别方法，识别方法具体为：将CCD相机移动到点位I；采用CCD相机确定待识别物体种类，获取带识别物体的抓取点，并获得该抓取点的像素坐标点；将CCD相机移动至点位II；确定所述点位I和点位II在相机坐标系和机器人坐标系下的坐标值；通过CCD相机确定点位III在相机坐标系的坐标值；确定点位III在机器人坐标系下的坐标值。本发明提出的识别方法基于CCD相机，在无需另外设计治具和机械装置的情况下，可以准确的捕捉抓取点，以驱动机器人进行抓取，且算法简单、稳定，节约了大量的定制治具和机械加工件以及人工成本。

技术领域

本发明涉及智能识别领域，具体的，涉及一种基于CCD相机的智能化识别方法。

背景技术

传统搬运方案，采用定位，机械定位方案，将来料固定，或者通过夹具定位好，到固定的位置去取放，往往设计成本很高，而且不通用，每次更换产品可能需要更换很多治具，成本很高，且目前工业中普遍存在人工装配，搬运等运输，需要制定特别复杂的机械结构来替换人工，基于此种应用场景，研发一种新型的自动识别技术迫在眉睫。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种基于CCD相机的智能化识别方法，节省了大量的定制治具和机械加工件以及人工成本。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种基于CCD相机的智能化识别方法，识别方法具体为：

将CCD相机移动到点位I；

采用CCD相机确定待识别物体种类，获取带识别物体的抓取点，并获得该抓取点的像素坐标点；

将CCD相机移动至点位II；

确定所述点位I和点位II在相机坐标系和机器人坐标系下的坐标值；

通过CCD相机确定点位III在相机坐标系的坐标值；

确定点位III在机器人坐标系下的坐标值。

进一步，确定待识别物体的种类是基于待识别物体的基本轮廓曲面。

进一步，获取所述像素坐标点的方法为：通过阈值处理的方式区别待识别物体的不同的连通阈，进而选择连通域的区间，通过区间在相机坐标系的第一方向和第二方向的最大取值，确定一个外接矩形，所述外接矩形的两条对角线的交点即为所述像素坐标点。

进一步，得到所述点位III在机器人坐标系下的坐标值的方法分为以下步骤：

步骤一：得到所述相机坐标系和机器人坐标系的夹角；

步骤二：得到在相机坐标系中的点位III与点位II的连线与相机坐标系的第一方向的夹角；

步骤三：通过三角转换，得到在机器人坐标系下，所述点位III与点位II的连线与机器人坐标系的第一方向的夹角；

步骤四：得到在机器人坐标系的偏移量；

步骤五：将偏移量与机器人当前坐标值相加。进一步，所述步骤一具体为：

α＝A_x-A_j

A_x＝arctan((Y₁-Y₃)/(X₁-X₃))

A_j＝arctan((Y₄-Y₂)/(X₄-X₂))

其中：α：所述相机坐标系和机器人坐标系的夹角；