[发明专利]一种后驱叉车防抱死制动方法及其制动系统

权利要求书

1.一种后驱叉车防抱死制动方法，其特征在于，包括：

当驾驶员踩下制动踏板后，获取叉车前轮的第一速度，并获取叉车驱动轮的第二速度；

根据所述第一速度和所述第二速度的对应关系，分别为用于前轮制动的电磁制动器和用于后轮制动的驱动电机分配制动力；

控制所述电磁制动器和所述驱动电机输出相应的制动力，以使所述第一速度和所述第二速度趋于一致；

其中，所述的根据所述第一速度和所述第二速度的对应关系，分别为用于前轮制动的电磁制动器和用于后轮制动的驱动电机分配制动力，包括：

比较所述第一速度和所述第二速度的大小；

当所述第一速度大于所述第二速度且所述第二速度大于零时，加大所述电磁制动器输出的制动力；

当所述第二速度大于所述第一速度且所述第一速度大于零时，加大所述驱动电机输出的制动力；

当所述第一速度等于所述第二速度且两者均大于零时，保持所述电磁制动器和所述驱动电机各自输出的制动力不变。

2.根据权利要求1所述的后驱叉车防抱死制动方法，其特征在于，当驾驶员踩下制动踏板后，在所述的获取叉车前轮的第一速度之前，还包括：

获取所述驱动轮的转弯角度；

根据所述转弯角度，确定车辆状态，所述车辆状态包括左转弯状态、右转弯状态和直行状态；

所述的获取叉车前轮的第一速度，包括：

当所述车辆状态为左转弯状态时，获取所述车辆右侧前轮的速度，并将所述车辆右侧前轮的速度作为所述第一速度；

当所述车辆状态为右转弯状态时，获取所述车辆左侧前轮的速度，并将所述车辆左侧前轮的速度作为所述第一速度；

当所述车辆状态为直行状态时，获取所述车辆右侧前轮的速度和所述车辆左侧前轮的速度，比较所述车辆右侧前轮的速度和所述车辆左侧前轮的速度的大小，并将速度较大者作为所述第一速度。

3.一种后驱叉车防抱死制动系统，其特征在于，包括：

与叉车前轮对应设置、用于对所述前轮进行制动的电磁制动器(8)；

与叉车驱动轮(6)的轮轴相连、用于为所述驱动轮(6)提供驱动力及制动力的驱动电机(1)；

用于检测所述前轮的第一速度的第一速度传感器(2)；

用于检测所述驱动轮(6)的第二速度的第二速度传感器；

控制器(3)，所述控制器(3)的输入端分别与叉车的制动踏板(4)、所述第一速度传感器(2)和所述第二速度传感器相连，所述控制器(3)的输出端分别与所述电磁制动器(8)和所述驱动电机(1)相连，以当驾驶员踩下所述制动踏板(4)后，使所述控制器(3)根据所述第一速度和所述第二速度的对应关系，分别为所述电磁制动器(8)和所述驱动电机(1)分配制动力，并控制所述电磁制动器(8)和所述驱动电机(1)输出相应的制动力，以使所述第一速度和所述第二速度趋于一致；

其中，所述控制器(3)包括：

第二比较模块，用于比较所述第一速度和所述第二速度的大小；

制动力分配模块，用于根据所述第二比较模块的比较结果，分别为所述电磁制动器(8)和所述驱动电机(1)分配制动力；

执行模块，用于控制所述电磁制动器(8)和所述驱动电机(1)输出相应的制动力。

4.根据权利要求3所述的后驱叉车防抱死制动系统，其特征在于，所述第一速度传感器(2)的数量为两个，两个所述第一速度传感器(2)分别用于检测叉车左侧前轮(51)的速度和叉车右侧前轮(52)的速度；

所述控制器(3)包括第一比较模块，用于比较所述左侧前轮(51)的速度和所述右侧前轮(52)的速度的大小，并将较大的速度作为所述第一速度。

5.根据权利要求4所述的后驱叉车防抱死制动系统，其特征在于，还包括用于检测所述驱动轮(6)的转弯角度的转弯角度传感器(7)，所述转弯角度传感器(7)与所述控制器(3)的输入端相连，以使所述控制器(3)根据所述转弯角度确定车辆状态，并根据所述车辆状态获取所述第一速度。

6.根据权利要求3-5任一项所述的后驱叉车防抱死制动系统，其特征在于，所述制动踏板(4)为开关型制动踏板。

7.根据权利要求6所述的后驱叉车防抱死制动系统，其特征在于，所述第二速度传感器为所述驱动电机(1)自带的传感器。