[发明专利]一种后驱叉车防抱死制动方法及其制动系统

说明书

本发明公开了一种后驱叉车防抱死制动方法，包括：当驾驶员踩下制动踏板后，获取叉车前轮的第一速度，并获取叉车驱动轮的第二速度；根据第一速度和第二速度的对应关系，分别为用于前轮制动的电磁制动器和用于后轮制动的驱动电机分配制动力；控制电磁制动器和驱动电机输出相应的制动力，以使第一速度和第二速度趋于一致。该后驱叉车防抱死制动方法可最大化提高整车的制动力，缩短刹车距离，提高安全性；同时避免制动时因前轮和驱动轮的制动力不同导致前轮或驱动轮抱死的现象，使叉车制动更平稳，避免轮胎磨损失圆，提高轮胎使用寿命。本发明还公开了一种实现上述后驱叉车防抱死制动方法的后驱叉车防抱死制动系统。

技术领域

本发明涉及叉车制动技术领域，更具体地说，涉及一种后驱叉车防抱死制动方法。此外，本发明还涉及一种实现上述后驱叉车防抱死制动方法的后驱叉车防抱死制动系统。

背景技术

对于站驾式后驱四支点叉车，目前采用的刹车方式大多是驱动轮刹车，也即，通过驱动电机对单个驱动轮进行制动。

为了防止车辆甩尾及驱动轮磨损，现有技术中出现了采用液压制动或电磁制动的方式对前轮进行制动，以使前轮和驱动轮同时制动。

然而，现有技术中的制动动作仍由驾驶员控制，也即，制动力的大小由驾驶员的脚力决定，当驾驶员踩刹车太猛时，会造成轮子抱死，导致轮胎失圆，轮胎失圆后，将造成轮子报废。当驾驶员踩刹车太轻时，则导致刹车距离长，存在安全隐患。

因此，如何提供一种能够避免刹车时轮胎抱死并可缩短刹车距离的后驱叉车防抱死制动方法，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种后驱叉车防抱死制动方法及其制动系统，可避免刹车时轮胎抱死，并可缩短刹车距离。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种后驱叉车防抱死制动方法，包括：

当驾驶员踩下制动踏板后，获取叉车前轮的第一速度，并获取叉车驱动轮的第二速度；

根据所述第一速度和所述第二速度的对应关系，分别为用于前轮制动的电磁制动器和用于后轮制动的驱动电机分配制动力；

控制所述电磁制动器和所述驱动电机输出相应的制动力，以使所述第一速度和所述第二速度趋于一致。

优选地，当驾驶员踩下制动踏板后，在所述的获取叉车前轮的第一速度之前，还包括：

获取所述驱动轮的转弯角度；

根据所述转弯角度，确定车辆状态，所述车辆状态包括左转弯状态、右转弯状态和直行状态；

所述的获取叉车前轮的第一速度，包括：

当所述车辆状态为左转弯状态时，获取所述车辆右侧前轮的速度，并将所述车辆右侧前轮的速度作为所述第一速度；

当所述车辆状态为右转弯状态时，获取所述车辆左侧前轮的速度，并将所述车辆左侧前轮的速度作为所述第一速度；

当所述车辆状态为直行状态时，获取所述车辆右侧前轮的速度和所述车辆左侧前轮的速度，比较所述车辆右侧前轮的速度和所述车辆左侧前轮的速度的大小，并将速度较大者作为所述第一速度。

优选地，所述的根据所述第一速度和所述第二速度的对应关系，分别为用于前轮制动的电磁制动器和用于后轮制动的驱动电机分配制动力，包括：

比较所述第一速度和所述第二速度的大小；

当所述第一速度大于所述第二速度且所述第二速度大于零时，加大所述电磁制动器输出的制动力；

当所述第二速度大于所述第一速度且所述第一速度大于零时，加大所述驱动电机输出的制动力；