[发明专利]一种不规则管体行进装置、行进方法及其缠绕装置

权利要求书

1.一种不规则管体行进装置，包括：

管体夹持装置(1)，用于夹持管件；

管夹转动装置(2)，与管体夹持装置(1)连接，用于驱动管体夹持装置(1)转动；

基盘(3)；

基盘转动装置(4)，与基盘(3)连接，用于驱动基盘(3)转动；

平移装置(5)，用于驱动管夹转动装置(2)相对于基盘转动装置(4)平移，

第一检测装置(6)，为至少四个，绕检测中心均布在基盘(3)上，用于检测距位于检测平面上的管体的最小位置，所述第一检测装置（6）所在平面为检测平面，所述第一检测装置（6）分布的中心为检测中心；

转动设置在基盘(3)上的旋转架(7)，绕检测中心转动；

第二检测装置(8)，设置在旋转架(7)上，通过所述平移装置（5）使所述基盘（3）沿垂直于检测平面的方向上移动，所述第二检测装置（8）用于检测距行进方向前方管体或行进方向后方管体的最小距离。

2.根据权利要求1所述的一种不规则管体行进装置，其特征在于，还包括校准装置(9)，设置在基盘(3)上，用于为第二检测装置(8)提供校准。

3.根据权利要求1或2所述的一种不规则管体行进装置，其特征在于，第二检测装置(8)为两个，分别位于旋转架(7)两侧，用于分别对旋转架(7)两侧的管体进行检测。

4.根据权利要求1所述的一种不规则管体行进装置，其特征在于，基盘(3)的转动轴穿过第二检测装置(8)旋转所在平面。

5.一种沿不规则管体前进的方法，应用于如权利要求3所述的行进装置，其特征在于：

建立多种管体模型，及与多种规则模型一一对应的行进方法；

通过第一检测装置(6)与第二检测装置(8)确定当前管体变化状态；

将当前管体变化状态与一种管体模型对应，并采用相对应的行进方法。

6.根据权利要求5所述的一种沿不规则管体前进的方法，其特征在于，

管体模型包括：直线管体模型和曲线管体模型；

直线管体模型对应行进方法为，管夹转动装置(2)及基盘转动装置(4)将管体与基盘(3)调整至互相垂直后，利用平移装置(5)，使管体沿基盘中心行进；

曲线管体模型对应行进方法为，调整管夹转动装置(2)及基盘转动装置(4)，保持穿过检测平面的管体与检测平面垂直，调整平移装置(5)使管体穿过基盘中心。

7.根据权利要求6所述的一种沿不规则管体前进的方法，其特征在于：

还包括，提前设定M值；

管体模型还包括小曲率管体模型；

当第二检测装置(8)检测距行进方向前方管体或行进方向后方管体的最小距离等于M时，当前管体变化状态与小曲率管体模型对应；

小曲率管体模型对应行进方法为，通过第一检测装置（6）调整平移装置（5），使管体穿过基盘（3）中心，同时通过平移装置（5），使基盘（3）沿垂直于检测平面的方向前进，并通过第一检测装置（6）和第二检测装置（8）调整管夹转动装置（2）及基盘转动装置（4），使第二检测装置（8）测得距行进方向前方管体或行进方向后方管体的最小距离等于M。

8.一种不规则管体缠绕装置，包括权利要求1～5任意一项所述的一种不规则管体行进装置，其特征在于，还包括缠绕盘(10)，所述缠绕盘（10）转动设置在基盘(3)上。