[发明专利]一种不规则管体行进装置、行进方法及其缠绕装置

说明书

本发明属于不规则管体加工设备技术领域，提出了一种不规则管体行进装置、行进方法及其缠绕装置，包括管体夹持装置，用于夹持管件；管夹转动装置，与管体夹持装置连接，用于驱动管件夹持装置转动；基盘；基盘转动装置，与基盘连接，用于驱动基盘转动；平移装置，用于驱动管夹转动装置相对于基盘转动装置平移；第一检测装置，为至少四个，绕检测中心均布在基盘上，用于检测距位于检测平面上的管体的最小位置；转动设置在基盘上的旋转架，绕检测中心转动；第二检测装置，设置在旋转架上，用于在垂直于检测平面的方向上检测距管体的最小距离。通过上述技术方案，解决了现有技术中缺乏一种设备或方法能够使加工设备自动沿不规则管体行进的问题。

技术领域

本发明属于不规则管体加工设备技术领域，涉及一种不规则管体行进装置、行进方法及其缠绕装置。

背景技术

对于不规则管体如曲折的硅胶水管，现有技术中对这种不规则管体的加工还大多采用人工的方式，效率低，且成品质量随工人经验的多少而变化，限制了行业的发展和进步。

现有技术中专利号为201810426158.3的发明专利申请中，提出了一种用于不规则管体绕包的多轴联动缠绕机，该缠绕机能够对不规则管体进行缠绕，该申请提及了缠绕架沿不规则管体的前进方向，但由于不规则管体的种类较多，且多种不规则管体弯曲的曲率有所不同，因此会存在不适用于该缠绕机的不规则管体，针对这些小曲率复杂不规则管体，现有技术中还没有一种很好的方式能够使加工设备自动沿其行进。

发明内容

本发明提出一种不规则管体行进装置及方法，解决了现有技术中缺乏一种设备或方法能够使加工设备自动沿不规则管体行进的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种不规则管体行进装置，包括：

管体夹持装置，用于夹持管件；

管夹转动装置，与管体夹持装置连接，用于驱动管件夹持装置转动；

基盘；

基盘转动装置，与基盘连接，用于驱动基盘转动；

平移装置，用于驱动管夹转动装置相对于基盘转动装置平移。

第一检测装置，为至少四个，绕检测中心均布在基盘上，用于检测距位于检测平面上的管体的最小位置；

转动设置在基盘上的旋转架，绕检测中心转动；

第二检测装置，设置在旋转架上，用于在垂直于检测平面的方向上检测距管体的最小距离。

作为进一步的技术方案，还包括校准装置，设置在基盘上，用于为第二检测装置提供校准。

作为进一步的技术方案，第二检测装置为两个，分别位于旋转架两侧，用于分别对旋转架两侧的管体进行检测。

作为进一步的技术方案，基盘的转动轴穿过第二检测装置旋转所在平面。

本发明还提到一种不规则管体缠绕装置，包括前述的一种不规则管体行进装置，其特征在于，还包括缠绕盘，所述缠绕转动设置在基盘上。

本发明还提到一种沿不规则管体前进的方法，应用于前述的行进装置，具体在于：

建立多种管体模型，及与多种规则模型一一对应的行进方法；

通过第一检测装置与第二检测装置确定当前管体变化状态；

将当前管体变化状态与一种管体模型对应，并采用相对应的行进方法。

作为进一步的技术方案，

管体模型包括：直线管体模型和曲线管体模型；