[发明专利]激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达数据处理方法，其特征在于，包括：

通过激光雷达当前通道采集回波信号；

根据预设信号强度阈值，判断所述激光雷达当前通道采集的回波信号是否存在信号强度超过所述预设信号强度阈值的区间，若存在，则将所述信号强度超过所述预设信号强度阈值的区间作为所述激光雷达的探测范围内存在噪点的区间对应的检测窗口；

判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的探测范围内存在噪点的区间对应的检测窗口或预设探测范围对应的检测窗口；

若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号；

所述判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内，包括：

若所述回波信号包括在目标检测窗口内的第一回波信号以及在目标检测窗口外的第二回波信号，则确定所述回波信号未处于目标检测窗口内；

根据所述目标检测窗口外的第二回波信号得到真实信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号，包括：

在所述目标检测窗口中获取所述回波信号的起始点对应时间以及峰值点对应时间；

获取所述回波信号在所述起始点对应时间和所述峰值点对应时间之间包括的上升沿个数；

若所述上升沿个数超过一个时，将所述回波信号与所述干扰信号作差，将作差结果作为真实信号；

若所述上升沿个数为一个时，将所述回波信号与所述干扰信号作差，判断作差结果信号强度超过预设强度阈值，则将作差结果作为真实信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述回波信号与所述干扰信号作差，包括：

对所述回波信号和所述干扰信号分别以预设采样频率采样，得到回波信号的采样信号序列以及干扰信号的采样信号序列；

将所述回波信号的采样信号序列与所述干扰信号的采样信号序列中对应数据相减。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内前，还包括：

获取当前通道在所述目标检测窗口内的干扰信号。

5.一种激光雷达数据处理装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于通过激光雷达当前通道采集回波信号；

判断模块，用于判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的探测范围内存在噪点的区间对应的检测窗口或预设探测范围对应的检测窗口；

处理模块，用于若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号；

所述装置还包括：

获取模块，用于根据预设信号强度阈值，判断所述激光雷达当前通道采集的回波信号是否存在信号强度超过所述预设信号强度阈值的区间，若存在，则将所述信号强度超过所述预设信号强度阈值的区间作为所述激光雷达的探测范围内存在噪点的区间对应的检测窗口；

所述判断模块还用于，若所述回波信号包括在目标检测窗口内的第一回波信号以及在目标检测窗口外的第二回波信号，则确定所述回波信号未处于目标检测窗口内；

所述处理模块还用于，根据所述目标检测窗口外的第二回波信号得到真实信号。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：

在所述目标检测窗口中获取所述回波信号的起始点对应时间以及峰值点对应时间；

获取所述回波信号在所述起始点对应时间和所述峰值点对应时间之间包括的上升沿个数；

若所述上升沿个数超过一个时，将所述回波信号与所述干扰信号作差，将作差结果作为真实信号；

若所述上升沿个数为一个时，将所述回波信号与所述干扰信号作差，判断作差结果信号强度超过预设强度阈值，则将作差结果作为真实信号。