[发明专利]激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质，通过激光雷达当前通道采集回波信号；判断回波信号是否处于目标检测窗口内；目标检测窗口为激光雷达的探测范围内存在噪点的区间对应的检测窗口或预设探测范围对应的检测窗口；若回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对回波信号进行还原，得到真实信号。在激光雷达的探测范围内存在干扰信号的情况下根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号对激光雷达当前通道采集回波信号进行还原，得到真实信号，提高激光雷达测距的准确性，并且本方法能够在激光雷达前端处理器实现，相比于常规的后端处理算法实时性好，稳定性强。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，从工作原理上讲，激光雷达向目标发射探测信号，然后将接收到的从目标反射回来的回波信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、强度、方位角等，从而对目标进行探测、跟踪和识别，因此，在激光雷达技术中，激光雷达对回波信号的检测灵敏度和精度从原理上决定了激光雷达的性能。

常规的激光雷达通常由电路部分、光路部分及机械结构组成，由于其光路的特殊性及结构的复杂性，干扰信号在激光雷达的设计及应用过程中通常无法被避免，例如激光雷达一次发射的探测信号可能打在多个目标物体上，反射的回波信号可能会出现多个波形叠加，导致噪点问题。激光雷达应用过程中，由于干扰信号的存在，极大的影响激光雷达测距的准确性。

发明内容

本发明提供一种激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质，以提高激光雷达测距的准确性。

本发明的第一方面是提供一种激光雷达数据处理方法，包括：

通过激光雷达当前通道采集回波信号；

判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的探测范围内存在噪点的区间对应的检测窗口或预设探测范围对应的检测窗口；

若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。

本发明的第二方面是提供一种激光雷达数据处理装置，包括：

采集模块，用于通过激光雷达当前通道采集回波信号；

判断模块，用于判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的探测范围内存在噪点的区间对应的检测窗口或预设探测范围对应的检测窗口；

处理模块，用于若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。

本发明的第三方面是提供一种激光雷达数据处理设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

本发明的第四方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；

所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。