[发明专利]2D线阵相机和3D线阵相机数据同步的处理方法及系统

说明书

本发明公开了一种2D线阵相机和3D线阵相机数据同步的处理方法及系统，其，其中处理方法包括：1、标定包括2D线阵相机和3D线阵相机的两线阵相机；2、设置2D线阵相机获取数据流的成像宽度W1，并根据W1计算出3D线阵相机获取数据流的成像宽度W2；3、分别通过两同步触发信号启动两线阵相机；4、当W1达到预设值时，比较3D线阵相机当前获取到到的数据流的宽度W2’与W2的差值，如果该差值超出误差范围，删除当前两线阵相机缓存的图像数据，并重置两线阵相机；通过上述处理方法可确保2D线阵相机和3D线阵相机保存的成像数据同步进行，进而保证了后面对成像数据处理的准确性，以得到准确物体准确的RGBD信息。

技术领域

本发明涉及多种相机数据同步协同处理技术领域，尤其涉及一种2D线阵相机和3D线阵相机数据同步的处理方法及系统。

背景技术

机器人输送带是智能分选系统中的必备设备，机器人通过获取输送带上的物体信息抓取待分选物体，具体是：通过图像信息处理技术获取物体的图像信息(RGB)和高度信息(Depth)后，将识别出来物体的类别信息和位置信息发送给机器人，让机器人实现在线实时抓取。对于物体的RGB信息的获取一般是通过2D线阵相机进行的，而对物体的Depth信息的获取，有下面两个途径，一是通过安装在机器人末梢上的距离传感器获取，这种方式比较简单，但是由于距离传感器无法从整体上把控物体的高度，智能通过物体的局部信息来代替整体信息，这样，对于均匀规则的物体比较适用，而对于不规则物体来讲，这种方法容易出错，造成机器人的抓手与物体发生撞击；二是，通过2D线阵相机和3D线阵相机结合的方式完成对物体RGBD信息的获取，采用2D线阵相机和3D线扫相机来获取物体的RGBD信息时，两个相机之间标定完成(即2D线阵相机图片可以投影到3D上，3D线阵相机点云上的物体可以投影到2D上)后，必须保证2D线阵相机和3D线阵相机采集的信息在某个时间段走过的视野区域一样，也就是对于2D线阵相机相对于3D线阵相机来说，同一时刻的原点方向距离不变，终点方向距离不变。如果视野起始点每次采集都不一样的情况下，就会出现如图2和图3所示情况，2D线阵相机识别出来的A物体经过标定后的数据对3D线阵相机进行投影后，在3D线阵相机上会出映射数据区中上并没有A物体，导致机器人不能抓取物体。而现有技术中，对2D线阵相机和3D线阵相机的数据同步处理做的还不够理想，使用过程中两者出现不同的几率还是比较大的。

发明内容

本发明的目的是为解决上述技术问题的不足而提供一种可有效保证2D线阵相机和3D线阵相机联合使用过程中数据同步的2D线阵相机和3D线阵相机数据同步的处理方法。

本发明的另一目的是，提供一种2D线阵相机和3D线阵相机数据同步的处理系统，以有效保证2D线阵相机和3D线阵相机联合使用过程中的数据同步。

为了实现上述目的，本发明公开了一种2D线阵相机和3D线阵相机数据同步的处理方法，其包括如下步骤：

步骤1)、标定2D线阵相机和3D线阵相机，以关联所述2D线阵相机和所述3D线阵相机的参考坐标系；

步骤2)、根据需要，设置所述2D线阵相机获取数据流的成像宽度W1，并根据所述2D线阵相机和所述3D线阵相机之间的标定关系计算出所述3D线阵相机获取数据流的成像宽度W2；

步骤3)、分别通过两同步触发信号启动所述2D线阵相机和所述3D线阵相机，所述2D线阵相机和所述3D线阵相机将当前所接收到的一帧图像数据与已存所有图像数据拼接后进行缓存；

步骤4)、判断W1是否达到预设值，如果是，比较所述3D线阵相机当前获取到到的数据流的宽度W2’与W2的差值，如果该差值在误差范围内，进入下述步骤5，如果该差值超出误差范围，进入下述步骤6；

步骤5)、将所述2D线阵相机和所述3D线阵相机当前拼接成的图像数据移至待处理存储区；

步骤6)、删除当前所述2D线阵相机和所述3D线阵相机缓存的图像数据，并重置所述2D线阵相机和所述3D线阵相机，并重复上述步骤4至7。