[发明专利]车辆控制装置和车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，

具有驱动力确定部、行驶控制部、要求驱动力检测部和接触判定部，其中，

所述驱动力确定部确定自动驾驶车辆时的驱动力；

所述行驶控制部根据由所述驱动力确定部确定的所述驱动力、即系统要求驱动力来进行所述车辆的行驶控制；

所述要求驱动力检测部检测由用户向所述车辆要求的驱动力、即用户要求驱动力；

所述接触判定部判定所述用户是否与用于对所述车辆进行操舵的操作件接触，

当在所述用户未与所述操作件接触的状态下所述用户要求驱动力超过所述系统要求驱动力时，所述行驶控制部根据通过对所述用户要求驱动力加以限制而得到的限制驱动力来进行行驶控制，

当在所述用户与所述操作件接触的状态下所述用户要求驱动力超过所述系统要求驱动力时，所述行驶控制部不对所述用户要求驱动力加以限制而根据所述用户要求驱动力进行所述行驶控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中，

所述第2控制状态是驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，

所述第1控制状态下的所述系统要求驱动力的上限与所述第2控制状态下的所述系统要求驱动力的上限不同。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具有告知处理部，该告知处理部在所述用户要求驱动力超过所述系统要求驱动力的情况下进行告知处理，该告知处理用于催促所述用户进行所述车辆的操舵。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述接触判定部在所述用户与所述操作件接触的情况下、或者在对所述操作件施加的转矩为规定值以上的情况下，判定为所述用户正在进行所述车辆的操舵。

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具有退避控制部，当尽管催促了所述用户进行所述车辆的操舵但所述用户未与所述操作件接触的状态超过状态阈值时，所述退避控制部进行使所述车辆退避的退避控制。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述状态阈值是规定的经过时间或规定的行驶距离。

7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部在由所述退避控制部进行所述退避控制时，不基于由所述要求驱动力检测部检测到的所述用户要求驱动力而进行所述行驶控制。

8.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

当在由所述退避控制部进行的所述退避控制开始之前所述用户与所述操作件接触时，所述行驶控制部继续进行所述行驶控制。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述车辆的速度超过速度阈值的情况下，所述行驶控制部根据通过对所述用户要求驱动力进一步加以限制而得到的所述限制驱动力来进行所述行驶控制。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中，

所述第2控制状态是驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，

在所述车辆的速度超过速度阈值的情况下，所述行驶控制部根据通过对所述用户要求驱动力进一步加以限制而得到的所述限制驱动力来进行所述行驶控制，

所述第2控制状态下的所述速度阈值比所述第1控制状态下的所述速度阈值低。

11.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具有周边环境判定部和状态阈值确定部，其中，

所述周边环境判定部判定周边环境；

所述状态阈值确定部根据由所述周边环境判定部判定的所述周边环境来确定所述状态阈值。