[发明专利]一种RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法

权利要求书

1.一种RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法，其特征在于，该控制方法依赖于预先设定的控制系统，所述控制系统包括沿堆场两侧轨道方向延伸的成对条码带、可随大车移动且可扫描成对条码带的成对条码阅读器、系统处理模块、数据库、中央处理模块以及大车驱动器，所述成对条码带对称设置在堆场两侧的轨道外侧，所述成对条码阅读器与所述成对条码带分别正对设置；该控制方法包括如下步骤：

步骤一：堆场信息按照贝位划分，并将贝位信息保存至数据库中；

步骤二：成对条码带进行编码并将条码带编码信息与所述步骤一中贝位信息一一对应存储于数据库中；

步骤三：系统处理模块发出大车到达指定箱位指令，并根据步骤一与步骤二中预存数据，将贝位信息换算条码带编码信息；

步骤四：系统处理模块发出条码带编码信息给中央处理模块，同时将系统预先设定的减速过程及减速区间给到中央处理模块；

步骤五：中央处理模块控制大车驱动器驱动其行驶于轨道上，其两侧设置的条码阅读器随大车的运动实时读取沿线成对条码带的信息；

步骤六：中央处理模块比对步骤五成对条码带编码信息，计算左右两侧的偏差量，不一致则控制大车变频器调整大车方向，实时对大车左右两侧的前进位置进行纠正，控制大车平顺地到达指定箱位；

步骤七：大车到达指定位置，将集装箱放置于堆场中的指定贝位。

2.根据权利要求1所述的RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法，其特征在于，所述控制系统还包括一网络传输模块，所述条码阅读器与所述系统处理模块、中央处理模块信号连接，所述条码阅读器将读取到的条码信息通过所述网络传输模块传输到系统处理模块，所述中央处理模块与大车驱动器驱动连接。

3.根据权利要求1所述的RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法，其特征在于，所述步骤二中成对条码带对称设置，其条码带编码信息一致。

4.根据权利要求1所述的RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法，其特征在于，所述步骤一中贝位划分步骤为：

4.1）贝位划分为奇数列与偶数列；

4.2）奇数列标示于20英尺箱长的中心，20英尺箱的长度记为a；偶数列标示于40英尺箱长的中心；每两个20英尺箱的中间固定间距记为b；

4.3）奇数贝位的位置信息为y=(a+b)(x-1)+c，其中，c为20英尺箱长的一半；x为奇数贝位的数量，x=1，2，3…，相对应的奇数贝位为01，03，05…；

4.4）偶数贝位的位置信息为y′=(a+b)(x-1/2)+c，其中，c为20英尺箱长的一半；x为偶数贝位的数量，x=1，2，3…，相对应的偶数贝位为02，04，06…。

5.根据权利要求4所述的RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法，其特征在于，当在某一贝位放置集装箱时，大车停靠该贝位中心左右偏差在1/4 20英尺箱长或1/4 40英尺箱长以内，则认为该集装箱置于该贝位。

6.根据权利要求1所述的RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法，其特征在于，所述步骤二成对条码带编码为：所述条码带沿轨道方向延伸，长度依轨道的长度而定，条码带的起始编码为000000，每4cm定义一个编码，条码带编码序列为000000，000004，000008，…，4n，。

7.根据权利要求1所述的RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法，其特征在于，所述步骤四中所述减速过程及减速区间包括：

大车驱动器驱动大车到达指定位置的前3.5m，大车驱动器控制大车到全速的30%；

大车驱动器驱动大车到达指定位置的前1.5m，大车驱动器控制大车到全速的10%；

大车驱动器驱动大车到达指定位置的前0.5m，大车驱动器控制大车到全速的5%；

大车驱动器驱动大车到达指定位置后停车。