[发明专利]一种RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法

说明书

本发明涉及起重机控制、定位技术领域，公开了一种RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法：1）堆场按贝位划分，保存至数据库；2）成对条码带编码，与贝位对应存储于数据库；3）发出大车到达指定箱位指令，将贝位换算条码带编码；4）系统处理模块发出条码带编码给中央处理模块；5）中央处理模块控制大车驱动器控制大车行驶于轨道并实时扫描成对条码带；6）中央处理模块比对成对条码带编码，计算左右两侧偏差量，实时调整大车方向；7）大车到达指定位置，将集装箱放置于堆场中的指定贝位。与现有技术相比，本发明减少调整大车位置的动作，减少运行距离，提高运行效率。同时采用大车同步，消除了大车车轮的啃轨，减少大车的机械损耗。

技术领域

本发明涉及起重机大车精准箱位停车、大车同步的控制技术领域，特别涉及一种RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法。

背景技术

随着港口技术的不断更新迭代及技术革新，自动化码头的建设是目前港口的发展趋势，而实现自动化最基础、首当其冲要解决的问题就是大车的精准箱位停车，当前各码头针对RMG在大车精准箱位停车控制系统方面的研究主要有编码器+磁钉校准定位系统、差分式GPS定位系统、编码器+FLAG板校准定位系统、格雷母线定位系统。极少涉及到大车同步方面的应用研究，尤其是将双系统整合为单系统的双功能的应用研究尚属首次。从各码头的实际使用效果来看，诸多大车精准箱位停车控制系统在精准性、抗外界干扰方面均存在明显的不足：

编码器+磁钉校准定位系统，采用通过联轴器将编码器连接于主动轮的方式，检测主动轮的转动圈数来计算大车的位置，同时通过沿轨道两侧布置的磁钉来进行校准，大幅度的减少了由于滑轨产生的定位不准的影响，但是机械振动或者应力对编码器造成的损伤不可避免，同时由于场地的沉降和散落金属物会导致磁钉校准系统出现漏测，而导致整体定位系统的精准性降低。

差分式GPS定位系统，通过在场地内建立基站，设备上建立分站，采用差分式GPS形式来确定设备的具体位置，定位精度往往达不到要求，同时由于堆场内信号的遮挡以及信号干扰也会造成系统信号的不稳定，从而影响定位精度；同时该系统需要设置场地基站，系统复杂，工程量大，造价高昂。

编码器+FLAG板校准系统，该系统在编码器+磁钉校准系统的基础上进行了改良，将磁钉校准系统改进为FLAG板校准系统，消除了磁钉校准系统在堆场沉降方面对定位精度的影响，即使使用足够多的FLAG板，仍然无法完全消除滑轨产生的累计误差对精准定位的影响。

格雷母线定位系统，设备繁多，工程量大，造价高昂，目前也仅仅停留在试验阶段或者特殊场合的应用，在码头的特殊环境中仍然得不到大面积的推广及应用。

发明内容

发明目的：针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法，通过扫描两侧成对条码带信息并根据数据库中条码带信息、堆场中贝位信息的对应关系，控制大车精准箱位停车、大车同步，控制大车平顺地到达指定箱位。

技术方案：本发明提供了一种RMG大车精准箱位停车、大车同步的控制方法，该控制方法依赖于预先设定的控制系统，所述控制系统包括沿堆场两侧轨道方向延伸的成对条码带、可随大车移动且可扫描条码带的成对条码阅读器、系统处理模块、数据库、中央处理模块以及大车驱动器，所述成对条码带对称设置在堆场两侧的轨道外侧，所述成对条码阅读器与所述成对条码带分别正对设置；所述控制方法步骤包括：

步骤一：堆场信息按照贝位划分，并将贝位信息保存至数据库中；

步骤二：成对条码带进行编码并将条码带编码信息与所述步骤一中贝位信息一一对应存储于数据库中；

步骤三：系统处理模块发出大车到达指定箱位指令，并根据步骤一与步骤二中预存数据，将贝位信息换算条码带编码信息；

步骤四：系统处理模块发出条码带编码信息给中央处理模块，同时将系统预先设定的减速过程及减速区间给到中央处理模块；