[发明专利]用于控制手术器械末端执行器的操作器

权利要求书

1.一种用于控制手术器械末端执行器的操作器，其特征在于：包括基座、握持部及连杆机构，所述连杆机构连接在所述基座和所述握持部之间，所述连杆机构上设置有多个中间关节，且所述基座与所述连杆机构之间设置有第一关节，所述连杆机构与所述握持部之间设置有第二关节，

当移动所述握持部时，所述第一关节、所述第二关节及各所述中间关节根据所述握持部的移动路径自适应的分解动作，部分关节或全部关节上设置有传感器，所述传感器用于采集对应关节动作的动作数据，所述动作数据用于使手术器械的末端执行器根据相应关节和/或所述握持部的移动路径对应移动。

2.根据权利要求1所述的用于控制手术器械末端执行器的操作器，其特征在于：所述连杆机构包括多个依次串联的构件，各构件之间通过所述中间关节连接。

3.根据权利要求2所述的用于控制手术器械末端执行器的操作器，其特征在于：所述连杆机构可回转的设置在所述基座上，使所述握持部的运动极限空间位于以所述基座为中心的一球体空间内，所述握持部在其运动极限空间内自由动作。

4.根据权利要求3所述的用于控制手术器械末端执行器的操作器，其特征在于：所述连杆机构包括子平面连杆机构，所述子平面连杆机构包括至少两个依次串连的构件；

所述子平面连杆机构中，各构件依次串联且处于同一平面，使所述握持部在所述子平面机构弯折时靠近或远离所述基座。

5.根据权利要求2所述的用于控制手术器械末端执行器的操作器，其特征在于：各关节均为转动副关节，所述连杆机构包括依次串联的第一构件、第二构件、第三构件、第四构件和第五构件，所述第一关节设置在所述基座和所述第一构件之间，所述第二关节设置在所述第五构件和所述握持部之间。

6.根据权利要求5所述的用于控制手术器械末端执行器的操作器，其特征在于：

所述第一构件可转动的设置在所述基座上，所述第一构件与所述基座的之间的转轴线为第一轴线；

所述第二构件可转动的设置在所述第一构件上，所述第二构件和所述第一构件之间的转轴线为第二轴线；

所述第三构件可转动的设置在所述第二构件上，所述第三构件和所述第二构件之间的转轴线为第三轴线；

所述第四构件可转动的设置在所述第三构件上，所述第四构件和所述第三构件之间的转轴线为第四轴线；

所述第五构件可转动的铰接在所述第四构件上，所述第五构件和所述第四构件之间的转轴线为第五轴线，

所述握持部可转动的设置在所述第五构件上，所述握持部与所述第五构件之间的的转轴线为第六轴线；

在所述第一轴线、所述第二轴线、所述第三轴线、所述第四轴线、所述第五轴线及所述第六轴线中，至少有一根轴线的轴向为第一方向，至少有一根轴线的轴向为第二方向，至少有一根轴线的轴向为第三方向，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向之间相互垂直。

7.根据权利要求6所述的用于控制手术器械末端执行器的操作器，其特征在于：所述第一轴线和所述第六轴线相互平行，所述第二轴线、第三轴线、第四轴线相互平行，所述第五轴线分别与所述第一轴线和所述第二轴线垂直，所述第一轴线和所述第二轴线之间相互垂直。

8.根据权利要求7所述的用于控制手术器械末端执行器的操作器，其特征在于：

所述连杆机构上设置有辅助支撑结构，所述辅助支撑结构用于支撑所述第二构件和/或第三构件，所述辅助支撑结构包括第一支撑件和第二支撑件，所述第一支撑件和所述第二支撑件铰接。