[发明专利]用于控制手术器械末端执行器的操作器

说明书

本发明公开了一种用于控制手术器械末端执行器的操作器，包括基座、握持部及连杆机构，连杆机构连接在基座和握持部之间，连杆机构上设置有多个中间关节，且基座与连杆机构之间设置有第一关节，连杆机构与握持部之间设置有第二关节；当移动握持部时，第一关节、第二关节及各中间关节根据握持部和/或对应关节的移动路径自适应的分解动作，部分关节或全部关节上设置有传感器，传感器用于采集对应关节动作的动作数据，该动作数据用于使手术器械的末端执行器根据握持部的移动路径对应移动。本发明的操作器在控制末端执行器时，可以通过改变握持部的位置，使手术器械的末端执行器根据握持部的移动路径对应移动，操控体验更好，能够降低误操控的几率。

技术领域

本发明涉及医疗器械，尤其涉及一种用于控制手术器械末端执行器的操作器。

背景技术

在现有的手术器械中，大部分手术器械的末端执行器只能通过医生直接操控；也有一些手术系统中，为手术器械配置了操作终端，手术过程中，医生操作该操作终端中的操作器，手术器械根据操作器的指令对患者进行手术动作，但现有操作器多为常规的鼠标，操作时，只能进行平面移动或点选操作，操控感不够直观，可能会出现错误操控的情况。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种用于用于控制手术器械末端执行器的操作器，以提高操控体验，实现更直观的操控，从而降低操控错误的几率。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明技术方案如下：

一种用于控制手术器械末端执行器的操作器，包括基座、握持部及连杆机构，所述连杆机构连接在所述基座和所述握持部之间，所述连杆机构上设置有多个中间关节，且所述基座与所述连杆机构之间设置有第一关节，所述连杆机构与所述握持部之间设置有第二关节；

当移动所述握持部时，所述第一关节、所述第二关节及各所述中间关节根据所述握持部的移动路径自适应的分解动作，部分关节或全部关节上设置有传感器，所述传感器用于采集对应关节动作的动作数据，所述动作数据用于使手术器械的末端执行器根据相应关节和/或所述握持部的移动路径对应移。

可选的，所述连杆机构包括多个依次串联的构件，各构件之间通过所述中间关节连接。。

可选的，所述连杆机构可回转的设置在所述基座上，使所述握持部的运动极限空间位于以所述基座为中心的一球体空间内，所述握持部在其运动极限空间内自由动作。

可选的，所述连杆机构包括子平面连杆机构，所述子平面连杆机构包括至少两个依次串连的构件；

所述子平面连杆机构中，各构件依次串联且处于同一平面，使所述握持部在所述子平面机构弯折时靠近或远离所述基座。

可选的，各关节均为转动副关节，所述连杆机构包括依次串联的第一构件、第二构件、第三构件、第四构件和第五构件，所述第一关节设置在所述基座和所述第一构件之间，所述第二关节设置在所述第五构件和所述握持部之间。

可选的，所述第一构件可转动的设置在所述基座上，所述第一构件与所述基座的之间的转轴线为第一轴线；

所述第二构件可转动的设置在所述第一构件上，所述第二构件和所述第一构件之间的转轴线为第二轴线；

所述第三构件可转动的设置在所述第二构件上，所述第三构件和所述第二构件之间的转轴线为第三轴线；

所述第四构件可转动的设置在所述第三构件上，所述第四构件和所述第三构件之间的转轴线为第四轴线；

所述第五构件可转动的铰接在所述第四构件上，所述第五构件和所述第四构件之间的转轴线为第五轴线，

所述握持部可转动的设置在所述第五构件上，所述握持部与所述第五构件之间的的转轴线为第六轴线；