[发明专利]一种双足机器人行走的控制方法及双足机器人

权利要求书

1.一种双足机器人行走的控制方法，其特征在于，包括：

获取双足机器人的质心与预设足部关键点之间的距离信息，以及获取初始质心位置信息；所述距离信息的数量至少为两个；

基于所述距离信息和预设计算策略，计算质心位置偏移量；

基于所述质心位置偏移量调整所述初始质心位置信息，得到所述双足机器人的目标质心位置信息；

基于所述目标质心位置信息和预设逆运动学算法，确定所述双足机器人的目标行走参数；所述目标行走参数用于控制所述双足机器人行走。

2.如权利要求1所述的双足机器人行走的控制方法，其特征在于，所述预设足部关键点包括左足部关键点和右足部关键点；所述距离信息包括第一距离信息、第二距离信息、第三距离信息和第四距离信息；所述第一距离信息为在X轴方向上所述质心与所述左足部关键点之间的距离信息，所述第二距离信息为在Y轴方向上所述质心与所述左足部关键点之间的距离信息，所述第三距离信息为在X轴方向上所述质心与所述右足部关键点之间的距离信息，所述第四距离信息为在Y轴方向上所述质心与所述右足部关键点之间的距离信息；

所述基于所述距离信息和预设计算策略，计算质心位置偏移量，包括：

基于所述第一距离信息和所述第三距离信息，确定在X轴方向上的第一质心位置偏移量；

基于所述第二距离信息和所述第四距离信息确定距离平均值信息；所述距离平均值信息包括第一距离平均值、第二距离平均值；所述第一距离平均值为在Y轴方向上所述质心与所述左足部关键点之间的距离信息的平均值；所述第二距离平均值为在Y轴方向上所述质心与所述右足部关键点之间的距离信息的平均值；

基于所述距离平均值信息和预设的行走控制参数确定在Y轴方向上的第二质心位置偏移量。

3.如权利要求2所述的双足机器人行走的控制方法，其特征在于，所述基于所述距离平均值信息和预设的行走控制参数确定在Y轴方向上的第二质心位置偏移量位置，包括：

获取当前加速度信息；

基于所述第一距离平均值和所述第二距离平均值，确定Y轴方向行走计算系数；

基于所述Y轴方向行走计算系数、所述预设的行走控制参数和所述当前加速度信息，确定在Y轴方向上的第二质心位置偏移量。

4.如权利要求1所述的双足机器人行走的控制方法，其特征在于，获取双足机器人的质心与预设足部关键点之间的距离信息，包括：

获取所述双足机器人的当前行走参数信息；

基于所述当前行走参数信息、预设连接杆长度信息和预设正运动学算法，计算得到所述质心与所述预设足部关键点之间的距离信息。

5.如权利要求2所述的双足机器人行走的控制方法，其特征在于，

所述基于所述第二距离信息和所述第四距离信息确定距离平均值信息，包括：

当所述距离信息对应的数组长度等于预设数组长度时，基于所述距离信息确定距离平均值信息；所述距离信息平均值为所述第二距离信息和所述第四距离信息的平均值。

6.如权利要求5所述的双足机器人行走的控制方法，其特征在于，在所述基于所述距离信息确定距离平均值信息之后，还包括：

当所述距离信息对应的数组长度大于预设数组长度时，获取目标第一距离信息和目标第二距离信息，将所述目标第一距离信息和所述目标第二距离信息标记为目标距离信息；

基于预设筛选条件从所述距离信息中选定待删除距离信息，并删除所述待删除距离信息，基于所述目标距离信息得到更新后的距离信息。

7.如权利要求1所述的双足机器人行走的控制方法，其特征在于，所述基于所述目标质心位置信息和预设逆运动学算法，确定所述双足机器人的目标行走参数，包括：

获取所述预设足部关键点的当前位置信息；

基于所述当前位置信息、所述目标质心位置信息和所述预设逆运动学算法，确定所述双足机器人的目标行走关节角度信息。