[发明专利]一种双足机器人行走的控制方法及双足机器人

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种双足机器人行走的控制方法，包括：获取双足机器人的质心与预设足部关键点之间的距离信息，以及获取初始质心位置信息；基于所述距离信息和预设计算策略，计算质心位置偏移量；基于所述质心位置偏移量调整所述初始质心位置信息，得到所述双足机器人的目标质心位置信息；基于所述目标质心位置信息和预设逆运动学算法，确定所述双足机器人的目标行走参数；所述目标行走参数用于控制所述双足机器人行走。上述方法，通过获取质心位置偏移量，从而调整双足机器人质心位置到双脚中间，使得机器人在上坡时可以稳定的行走。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种双足机器人行走的控制方法及双足机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。由于双足机器人与人类在外形上具有相似性，因此双足机器人一直是机器人领域的热点之一。双足机器人在工作时需要在各种环境下保持稳定的行走状态，但是由于双足机器人自身的高质心、支撑区域小等特点，导致双足机器人在斜坡上行走时会出现质心垂直于地面的情况，导致机器人重心严重偏离出支撑区域，进而导致双足机器人无法稳定的行走。

发明内容

本申请实施例提供了一种双足机器人行走的控制方法及装置，可以解决双足机器人在斜坡上行走时会出现质心垂直与地面的情况，导致机器人重心严重偏离出支撑区域，进而导致双足机器人无法稳定行走的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种双足机器人行走的控制方法，包括：

获取双足机器人的质心与预设足部关键点之间的距离信息，以及获取初始质心位置信息；所述距离信息的数量至少为两个；

基于所述距离信息和预设计算策略，计算质心位置偏移量；

基于所述质心位置量调整所述初始质心位置信息，得到所述双足机器人的目标质心位置信息；

基于所述目标质心位置信息和预设逆运动学算法，确定所述双足机器人的目标行走参数；所述目标行走参数用于控制所述双足机器人行走。

进一步地，所述预设足部关键点包括左足部关键点和右足部关键点；所述距离信息包括第一距离信息、第二距离信息、第三距离信息和第四距离信息；所述第一距离信息为在X轴方向上所述质心与所述左足部关键点之间的距离信息，所述第二距离信息为在Y轴方向上所述质心与所述左足部关键点之间的距离信息，所述第三距离信息为在X轴方向上所述质心与所述右足部关键点之间的距离信息，所述第四距离信息为在Y轴方向上所述质心与所述右足部关键点之间的距离信息；

所述基于所述距离信息和预设计算策略，计算质心位置偏移量，包括：

基于所述第一距离信息和所述第三距离信息，确定在X轴方向上的第一质心位置偏移量；

基于所述第二距离信息和所述第四距离信息确定距离平均值信息；所述距离平均值信息包括第一距离平均值、第二距离平均值；所述第一距离平均值为在Y轴方向上所述质心与所述左足部关键点之间的距离信息的平均值；所述第二距离平均值为在Y轴方向上所述质心与所述右足部关键点之间的距离信息的平均值；

基于所述距离平均值信息和预设的行走控制参数确定在Y轴方向上的第二质心位置偏移量。

进一步地，所述基于所述距离平均值信息和预设的行走控制参数确定在Y轴方向上的第二质心位置偏移量，包括：

获取当前加速度信息；

基于所述第一距离平均值和所述第二距离平均值，确定Y轴方向行走计算系数；

基于所述Y轴方向行走计算系数、所述预设的行走控制参数和所述当前加速度信息，确定在Y轴方向上的第二质心位置偏移量。