[发明专利]一种基于智能机器人平台的模拟射击训练系统和实现方法

权利要求书

1.一种基于智能机器人平台的模拟射击训练系统，其特征在于，包括：

一智能机器人平台，与一远程控制终端无线信号连接；

一防弹掩体，环设于所述智能机器人平台上盖上；

多个智能靶，装置于所述智能机器人平台上并可隐藏于所述防弹掩体内，所述智能机器人平台上至少安装两个所述智能靶，每个所述智能靶被定义为不同的角色和运动模式，真实模拟战场环境；

所述智能靶的运动模式包括旋转、和/或摆动、和/或升降；

所述智能靶的角色至少包括敌人和救援对象；

所述智能机器人平台包括一无线通讯模块、一自主定位与导航模块、一运动模块、一智能协调与控制模块以及一声音识别与定位模块，所述无线通讯模块用于与所述远程控制终端进行信号通讯，并与智能协调与控制模块相连；

所述自主定位与导航模块、所述运动模块、所述智能协调与控制模块、所述声音识别与定位模块以及所述智能靶之间通过以太网或工业现场总线进行通讯；

所述自主定位与导航模块包括自主定位模块和自主导航模块，所述自主定位模块由三维陀螺传感器和伺服控制系统组成，通过算法得到定位信息；所述自主导航模块包含硬件部分和软件部分，所述硬件部分由激光、红外或超声传感器组成，用于探测和感应智能机器人前方一预设角度范围内的地形环境，所述软件部分用于根据所述硬件信息进行所述地形环境的3维重建并在重建的3维地形图上寻找外部掩体。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能机器人平台的模拟射击训练系统，其特征在于，所述运动模块设置在智能机器人平台的下部，由一防弹腔体以及履带结构的轮子组成，所述运动模块采用两轮或四轮驱动。

3.根据权利要求1所述的一种基于智能机器人平台的模拟射击训练系统，其特征在于，所述自主定位与导航模块设置于所述智能机器人平台内部，与所述智能协调与控制模块相连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于智能机器人平台的模拟射击训练系统，其特征在于，所述声音识别与定位模块设于智能机器人平台内部，与智能协调与控制模块相连接，用于对枪声进行定位和识别。

5.根据权利要求1所述的一种基于智能机器人平台的模拟射击训练系统，其特征在于，所述智能靶至少包含一个自由度。

6.根据权利要求1所述的一种基于智能机器人平台的模拟射击训练系统，其特征在于，所述训练系统通过一按照设定路径运行工作模式或一按照远程遥控对抗模式建立稳定的工作状态。

7.一种基于智能机器人平台的模拟射击实现方法，应用于权利要求1-6中任意一项所述的一种基于智能机器人平台的模拟射击训练系统，其特征在于，包括：

步骤S1，所述远程控制终端通过图形化编程环境预先设定所述智能机器人和所述智能靶的运行模式；

步骤S2，所述无线通讯模块通过无线网络将设定好的所述运行模式下载到所述智能机器人平台；

步骤S3，所述智能协调与控制模块将下载的所述运行模式解析成所述智能机器人平台能够运行的控制步骤；

步骤S4，所述智能协调与控制模块将解析好的所述控制步骤按顺序发送给所述运动模块；

步骤S5，所述运动模块根据接收到的所述控制步骤，控制所述智能机器人平台运行，同时所述智能机器人平台通过所述声音识别与定位模块对枪声识别与定位以及通过所述自主定位和导航模块对周围环境信息进行收集；

步骤S6，所述智能机器人平台根据所述枪声识别与定位的结果以及收集到的所述周围环境信息，对所述智能靶进行协同运动。