[发明专利]钢卷贴标的机器人装置及其贴标方法

权利要求书

1.一种钢卷贴标的机器人装置，包括工业机器人，其特征在于：还包括用于提供标签的打印机、用于吸取标签并将标签取下至钢卷表面的末端执行器以及用于托住标签并顶起标签的标签顶升组件，所述末端执行器安装在所述工业机器人的机械臂上。

2.如权利要求1所述的钢卷贴标的机器人装置，其特征在于：所述标签顶升组件包括用于托住标签的托辊以及用于顶起所述托辊的驱动机构，升起状态时的所述托辊位于所述打印机的标签出口处。

3.如权利要求2所述的钢卷贴标的机器人装置，其特征在于：所述托辊的表面涂覆有铁氟龙。

4.如权利要求1所述的钢卷贴标的机器人装置，其特征在于：还包括用于搁置托住钢卷的钢卷鞍座。

5.如权利要求4所述的钢卷贴标的机器人装置，其特征在于：所述钢卷鞍座正对所述打印机设置。

6.如权利要求1所述的钢卷贴标的机器人装置，其特征在于：所述末端执行器包括吸料机构、滚压机构、激光测距仪以及可与工业机器人连接的支座，

所述吸料机构，用于吸取标签；

所述滚压机构，用于将所述吸料机构上的标签取下至钢卷表面；

所述激光测距仪，用于检测钢卷内圈或外圈并将检测到的信号反馈至工业机器人；

所述吸料机构通过支架安装在所述支座上，所述末端执行器通过支座安装在所述机械臂上。

7.如权利要求6所述的钢卷贴标的机器人装置，其特征在于：所述吸料机构包括真空吸板以及为所述真空吸板提供真空吸力的真空发生器，所述真空吸板具有内腔，且所述真空吸板的上表面具有通气孔，所述真空吸板的下表面为吸附所述标签的吸附面，所述真空吸板下表面的吸气孔通过内腔与上表面的通气孔相连，所述真空吸板上表面的通气孔通过管道与所述真空发生器连通。

8.如权利要求6所述的钢卷贴标的机器人装置，其特征在于：所述滚压机构包括用于滚压标签的压辊以及为所述压辊提供按压力的驱动组件，所述压辊安装在所述吸料机构的真空吸板一端。

9.如权利要求8所述的钢卷贴标的机器人装置，其特征在于：所述驱动组件包括气缸，所述气缸的基座设于所述支座上，所述气缸的驱动端连于所述吸料机构的真空吸板上，所述气缸与所述吸料机构的真空吸板的中部铰接，所述支架与所述吸料机构真空吸板的末端铰接。

10.一种钢卷贴标的机器人装置的贴标方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，接到贴标指令后，打印机打印出待贴标签；

S2，采用标签顶升装置将打印出的标签托住并顶起；

S3，工业机器人控制末端执行器前往所述标签顶升装置处，并将待贴标签吸取，然后再送至钢卷处取下后贴在钢卷表面；

S4，在贴标完成后，所述工业机器人带着所述末端执行器返回初始位，等待下一次贴标指令。