[发明专利]钢卷贴标的机器人装置及其贴标方法

说明书

本发明涉及贴标技术领域，提供了一种钢卷贴标的机器人装置，包括工业机器人，还包括用于提供标签的打印机、用于吸取标签并将标签取下至钢卷表面的末端执行器以及用于托住标签并顶起标签的标签顶升组件，所述末端执行器安装在所述工业机器人的机械臂上。还提供一种一种钢卷贴标的机器人装置的贴标方法，包括S1‑S4四个步骤。本发明通过工业机器人、打印机、末端执行器以及标签顶升组件的配合，完成了全自动贴标工作。

技术领域

本发明涉及贴标技术领域，具体为一种钢卷贴标的机器人装置及其贴标方法。

背景技术

冷轧厂生产的钢卷在厂内物料运输及成品出厂时，需要使用不干胶标签记录钢卷的产品号、材料号等信息并粘贴在钢卷的内圈或外圈上，此标签相当于钢卷的身份证，作为物料跟踪及生产追溯的唯一标识。目前标签的粘贴需要人工操作，容易出错而且占用了现场操作人员的大量时间，因此有必要开发一种相应的自动化装备以实现钢卷贴标的自动化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种钢卷贴标的机器人装置及其贴标方法，通过工业机器人、打印机、末端执行器以及标签顶升组件的配合，完成了全自动贴标工作。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：一种钢卷贴标的机器人装置，包括工业机器人，还包括用于提供标签的打印机、用于吸取标签并将标签取下至钢卷表面的末端执行器以及用于托住标签并顶起标签的标签顶升组件，所述末端执行器安装在所述工业机器人的机械臂上。

进一步，所述标签顶升组件包括用于托住标签的托辊以及用于顶起所述托辊的驱动机构，升起状态时的所述托辊位于所述打印机的标签出口处。

进一步，所述托辊的表面涂覆有铁氟龙。

进一步，还包括用于搁置托住钢卷的钢卷鞍座。

进一步，所述钢卷鞍座正对所述打印机设置。

进一步，所述末端执行器包括吸料机构、滚压机构、激光测距仪以及可与工业机器人连接的支座，

所述吸料机构，用于吸取标签；

所述滚压机构，用于将所述吸料机构上的标签取下至钢卷表面；

所述激光测距仪，用于检测钢卷内圈或外圈并将检测到的信号反馈至工业机器人；

所述吸料机构通过支架安装在所述支座上，所述末端执行器通过支座安装在所述机械臂上。

进一步，所述吸料机构包括真空吸板以及为所述真空吸板提供真空吸力的真空发生器，所述真空吸板具有内腔，且所述真空吸板的上表面具有通气孔，所述真空吸板的下表面为吸附所述标签的吸附面，所述真空吸板下表面的吸气孔通过内腔与上表面的通气孔相连，所述真空吸板上表面的通气孔通过管道与所述真空发生器连通。

进一步，所述滚压机构包括用于滚压标签的压辊以及为所述压辊提供按压力的驱动组件，所述压辊安装在所述吸料机构的真空吸板一端。

进一步，所述驱动组件包括气缸，所述气缸的基座设于所述支座上，所述气缸的驱动端连于所述吸料机构的真空吸板上，所述气缸与所述吸料机构的真空吸板的中部铰接，所述支架与所述吸料机构真空吸板的末端铰接。

本发明实施例提供另一种技术方案：一种钢卷贴标的机器人装置的贴标方法，包括如下步骤：

S1，接到贴标指令后，打印机打印出待贴标签；

S2，采用标签顶升装置将打印出的标签托住并顶起；

S3，工业机器人控制末端执行器前往所述标签顶升装置处，并将待贴标签吸取，然后再送至钢卷处取下后贴在钢卷表面；

S4，在贴标完成后，所述工业机器人带着所述末端执行器返回初始位，等待下一次贴标指令。