[发明专利]全景监测控制方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种全景监测控制方法，其特征在于，包括：

控制监测相机和反射镜共同以第一预设旋转轴为中心，按照预设转速匀速旋转；

通过预先设定的驱动轨迹，驱动所述反射镜相对于所述监测相机以第二预设旋转轴为中心，周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向交替摆动旋转；其中，所述第一预设旋转轴和所述第二预设旋转轴平行；

当所述反射镜和所述监测相机旋转方向相反时，控制所述反射镜的速度大小，使得所述反射镜反射至所述监测相机的监测区域画面不发生变化，并控制所述监测相机拍摄通过所述反射镜反射的监测区域画面获得监测图像；

驱动所述反射镜相对于所述监测相机以第二预设旋转轴为中心，周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向交替摆动旋转，包括：

通过控制音圈电机驱动所述反射镜周期性的摆动旋转；

预先设定驱动轨迹的过程包括：

根据所述监测相机视场角的大小，确定所述监测相机旋转一周拍摄监测图像的拍照数量；

根据所述监测相机拍摄图像时的积分时长和出图时长，结合所述拍照数量，确定所述预设转速的大小、所述反射镜在每次相对所述预设转速同向旋转的同向时长、同向转速和逆向旋转的逆向时长、逆向转速；

所述控制所述监测相机拍摄通过所述反射镜反射的监测区域画面获得监测图像，包括：

当所述反射镜相对于所述预设转速方向逆向旋转时长不小于所述积分时长，则控制触发所述监测相机拍摄所述监测图像。

2.一种全景监测控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于控制监测相机和反射镜共同以第一预设旋转轴为中心，按照预设转速匀速旋转；

第二控制模块，用于通过预先设定的驱动轨迹，驱动所述反射镜相对于所述监测相机以第二预设旋转轴为中心，周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向交替摆动旋转；其中，所述第一预设旋转轴和所述第二预设旋转轴平行；

图像拍摄模块，用于当所述反射镜和所述监测相机旋转方向相反时，控制所述反射镜的速度大小，使得所述反射镜反射至所述监测相机的监测区域画面不发生变化，并控制所述监测相机拍摄通过所述反射镜反射的监测区域画面获得监测图像；

所述第二控制模块，用于通过控制音圈电机驱动所述反射镜周期性的摆动旋转；

还包括轨迹确定模块，用于根据所述监测相机视场角的大小，确定所述监测相机旋转一周拍摄监测图像的拍照数量；根据所述监测相机拍摄图像时的积分时长和出图时长，结合所述拍照数量，确定所述预设转速的大小、所述反射镜在每次相对所述预设转速同向旋转的同向时长和逆向旋转的逆向时长；根据所述同向时长和所述预设转速的大小确定所述反射镜的最大旋转角度；根据所述最大旋转角度和所述逆向时长，确定所述反射镜相对所述预设转速逆向旋转的旋转速度大小；

所述第二控制模块还用于，当所述反射镜相对于所述预设转速方向逆向旋转时长不小于所述积分时长，则控制触发所述监测相机拍摄所述监测图像。

3.一种全景监测控制设备，其特征在于，包括监测相机、和所述监测相机之间的相对位置固定的反射镜、第一驱动部件、第二驱动部件以及处理器；

所述处理器分别和所述监测相机、所述第一驱动部件以及所述第二驱动部件相连接，用于通过所述第一驱动部件驱动所述监测相机和所述反射镜共同以第一预设旋转轴为中心，按照预设转速匀速旋转；并通过所述第二驱动部件驱动所述反射镜相对于所述监测相机以第二预设旋转轴为中心，周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向交替摆动旋转；其中，所述第一预设旋转轴和所述第二预设旋转轴平行；并当所述反射镜和所述监测相机旋转方向相反时，通过所述第二驱动部件控制所述反射镜速度大小，使得所述反射镜反射至所述监测相机的监测区域画面不发生变化，且控制所述监测相机拍摄通过所述反射镜反射的监测区域画面获得监测图像；

所述第二驱动部件为音圈电机；

所述处理器还用于根据所述监测相机视场角的大小，确定所述监测相机旋转一周拍摄监测图像的拍照数量；根据所述监测相机拍摄图像时的积分时长和出图时长，结合所述拍照数量，确定所述预设转速的大小、所述反射镜在每次相对所述预设转速同向旋转的同向时长、同向转速和逆向旋转的逆向时长、逆向转速；当所述反射镜相对于所述预设转速方向逆向旋转时长不小于所述积分时长，则控制触发所述监测相机拍摄所述监测图像。