[发明专利]清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述清洁机器人与至少一个障碍物中每个障碍物的第一距离值；

在所述至少一个障碍物中，将所述第一距离值最小的障碍物所在的方向确定为设定方向；

控制所述清洁机器人沿所述设定方向行进，直至所述清洁机器人到达所述第一距离值最小的障碍物的边沿；

在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件；所述设定条件至少表征所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值；

当所述行进路线满足所述设定条件时，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进；其中，所述弓字形路径的起始方向为所述清洁机器人的当前行进方向。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件时，所述控制方法包括：

确定所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离是否大于第一设定值；

在所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值的情况下，判断所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中是否进行过转向；

在判断出所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中未进行过转向的情况下，确定所述清洁机器人的行进路线满足所述设定条件。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当所述行进路线不满足所述设定条件时，控制所述清洁机器人沿所述当前行进方向继续行进，并在继续行进过程中检测到障碍物的情况下，沿障碍物的边沿行进。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当所述行进路线不满足所述设定条件时，保存所述障碍物的位置；

当再次行进到所述障碍物的位置时，控制所述清洁机器人改变行进方向。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人沿所述设定方向行进时，所述控制方法还包括：

当所述清洁机器人与所述第一距离值最小的障碍物之间的第二距离值小于第二设定值时，控制所述清洁机器人沿所述第一距离值最小的障碍物的边沿行走。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人沿障碍物的边沿行进时，所述控制方法还包括：

存储所述清洁机器人沿所述障碍物的边沿行进的距离；

当所述清洁机器人沿所述障碍物行进的过程中进行转向时，将存储的距离清零。

7.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于获取所述清洁机器人与至少一个障碍物中每个障碍物的第一距离值；在所述至少一个障碍物中，将所述第一距离值最小的障碍物所在的方向确定为设定方向；控制所述清洁机器人沿所述设定方向行进，直至所述清洁机器人到达所述第一距离值最小的障碍物的边沿；

检测模块，用于在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件；所述设定条件至少表征所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值；

所述控制模块，还用于当所述行进路线满足所述设定条件时，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进；其中，所述弓字形路径的起始方向为所述清洁机器人的当前行进方向。

8.一种清洁机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的清洁机器人的控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1至6任一项所述的清洁机器人的控制方法。